Cartographer位姿估计器

Cartographer位姿估计器

pose_extrapolator重要变量

姿态预测相关：在AddPose中更新

1. imu_tracker_: 只在添加位姿时更新，用于保存添加校准位姿时的姿态
2. odometry_imu_tracker_: 在添加位姿时更新，用于根据里程计数据计算线速度
3. extrapolation_imu_tracker_: 只在添加位姿时更新，用于更新时的姿态预测

通过里程计计算线速度和角速度：

1. linear_velocity_from_odometry_: 只在添加里程计数据时更新，用于位姿预测时的平移量预测_
2. angular_velocity_from_poses_: 只在添加里程计数据时更新，用于不使用imu数据时的角速度更新

通过pose计算线速度和角速度

1. linear_velocity_from_poses_: 只在添加位姿时更新，用于位姿预测时不适用里程计数据时的平移量预_
2. angula_velocity_from_poses: 只在添加位姿时更新，用于不使用里程计数据时的角速度更新

传感器数据队列的个数

imu_date_: 队列数据的个数最少是1

odometry_data_: 队列数据的个数最少是2

time_pose_queue_: 位姿队列数据的个数最少是2

总结

预测平移时: 有里程计就用里程计的线速度，没有里程计就用pose计算的线速度进行预测

预测姿态时: 有IMU就用IMU的角速度，没有IMU时，有里程计就用里程计计算出的角速度，没有里程计的时候就用pose计算的角速度进行预测

预测都是相对的值，要在最后加上一个pose的位姿

可能有的问题

1.计算pose的线速度与角速度时，是采用数据队列的开始和末尾的两个数据进行计算的。假如pose队列时间较长，速度不准

2.计算里程计的线速度和角速度时，采用数据队列的开始和末尾的两个数据进行计算的

3.使用里程计，不使用IMU时，计算里程计的线速度方向和姿态的预测时，用的是里程计数据队列开始和末尾的两个数据的平均角速度计算的，时间长了就不准

不使用里程计不使用IMU时，用的是pose数据队列开始和末尾的2个数据的平均角速度计算的，时间长了就不准

添加位姿时，没有用pose的姿态对imu_tracker进行校准，也没有对整体的位姿预测器进行校准，只计算了pose的线速度与角速度

cartographer认为位姿推测器推测出来的位姿具有一定的准确性，将其加入到了后端优化之中