ROS机器人操作系统AutolaborOS全面开源

本文链接：https://blog.csdn.net/autolabor/article/details/78496852

还在为要不要装双系统纠结？为装不上ROS而烦恼？明明按照官方文档操作，为什么还一堆报错？

安装AutolaborOS，和这些问题说再见。

AutolaborOS是什么

AutolaborOS 由 Autolabor 推出的免费开源机器人操作系统，基于 ubuntu18.04 与 ROS Melodic 开发而成，包含 ROS Melodic 、常用 ROS包（Cartographer、Gmapping、Navigation ···），机器人底盘与传感器驱动包，机器人仿真应用，以及激光SLAM导航、自动巡迹导航应用等。

使用 AutolaborOS 调试机器人，你甚至都不用安装在电脑上，U盘启动，随身携带，即插即用。
在这里插入图片描述

我们可以用 AutolaborOS 做什么

想搞ROS，又要装 Ubuntu 还要装 ROS，没有图形界面，一堆堆的全是命令行，怎么搞？

我电脑是 Windows/Mac，想搞 ROS，怎么破？重装系统还是双系统？（不行

鄙人穷学生一枚，没有实体机器人和传感器，想搞ROS机器人开发，有没有什么办法？

刚入门 ROS 开发，有没有现成的 demo 可以学习一下源代码的？

·····

OMG，这么多问题 AutolaborOS 都能解决，用它用它用它！！！

目的

为解决繁琐的ROS环境安装问题，节省时间成本，降低技术壁垒。使用该系统学习ROS、开发机器人、实现自己的算法，做一些有趣的事情。

AutolaborOS 能实现哪些功能

AutolaborOS 秉持小而实用的原则，对原生的Ubuntu系统的功能模块进行了精简，在原有的基础上增加了ROS开发中使用到的常见功能包。

既保证了简洁性，又增加了实用性。按需构建，有非常良好的可扩展性。

根据需求后续会不断增加驱动与应用，系统现有内容：

应用：

键盘/手柄控制机器人运动
Gmapping 2D SLAM 建图
Amcl 基于单线激光雷达定位
Cartographer 2D SLAM 建图/定位
Navigation 自动导航功能
Autolabor Simulation 仿真模拟器

驱动：

Autolabor Pro1 驱动包
Autolabor PM1 驱动包
激光雷达驱动包
- RPLIDAR A1
- RPLIDAR A2
- 砝石 DS-10
- HOKUYO URG-04LX-UG01
深度相机驱动包
- Kinect V2
惯导驱动包
- AH100B
- TL740D

使用方法说明

方法一：电脑安装

优点：运行稳定，修改内容可保存

缺点：需要完整安装，要求有空闲电脑

适用于有多台电脑的机器人开发者

注：现阶段 AutolaborOS 仅支持 X86/AMD64 架构硬件平台，未来会发布支持树莓派、Jetson TX2 等开发板的版本（敬请期待）。

方法二：便携U盘系统

优点：随身携带，即插即用，不用安装到电脑

缺点：关机后系统会重置，操作与修改都无法保存

适用于经常移动调试机器人应用的人

方法三：虚拟机安装

优点：

兼容多系统 (Windows/Mac)，不需要洗掉原电脑
多任务工作，调试机器人的时候还能最小化窗口来进行其他操作

缺点：

调试机器人时，需要注意虚拟机的网络IP是否是在同一网段
插在电脑上的外设，或许需要在虚拟机里手动添加

笔者认为，对于刚入门 ROS 的小伙伴们，虚拟机是比较适合的，相对于影响不那么大的缺点，它的优点更值得。

下载

下载地址

在这里插入图片描述

安装方法

电脑安装
虚拟机安装

电脑安装

1.制作系统U盘

准备工作：16G U盘1个
烧盘工具：win32diskimager 下载地址

启动软件，选择所有文件格式
选择文件，开始烧写

2.系统安装

操作步骤：

将U盘插到电脑上
开机按 F12 进入Boot Menu，选择启动项
选择 UEFI:[U盘]进入安装选择页面
选项一：完整安装到电脑上的，选择 Install Autolabor-OS，后回车
选项二：免安装的便携版系统，选择 LIVE-CD，后回车
注：在这里看到的启动U盘名称为自己所使用的品牌名称。
进入安装页面，点击在 UEFI 模式中继续
进入安装类型选择页面，一切都按照默认选项，点击正在安装
点击下一步，开始安装
安装成功，进入系统

密码autolabor，进入系统，开始使用。