飞卡学习日志

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归一化的公式是（当前值-最小值）/（最大值-最小值），我认为归一化是一种相对值的处理方式，把传感器值“归一”，用一个万用表比喻，归一的过程就好像每次用的时候把万用表重新归零，并校准。
拿电磁车来举例说明，假设不用归一化处理时，距离中线零偏差时，电感A的值是1000，偏离赛道20厘米时，电感A值是200.当赛道电源不准时，比如输出电流由100ma变成了120ma，这时，电感A在零偏差的值和偏离赛道20厘米时候的值都会变大，设分别变成了1200和240，这时，你设定的阈值会出问题了。比如，你设置在电感A值小于等于200的时候（偏差20cm）判定丢线，电流变大之后，偏差为20cm，A电感值为240，大于了200，这时本来该判丢线，却没法判丢线了，车辆路径就相应会变化了（当然，阈值判定的不一定是丢线，具体看个人算法）。如果用归一化处理，按上例的数据，当电流100ma时，偏差时，记录下电感A的“最大值”（这里不一定最大，不过把零偏差当做最大，具体不细说）为1000，把车移到偏差为20cm时，记录下“最小值”（跟最大同理，只是选个参考点）为200，这时，归一化公式算出值为0到1（即“归一”），偏差为零是，电感A归一值为1（（1000-200）/（1000-200）），偏差20cm时，电感A归一值为0（（200-200）/（1000-200）），这时，如同前例，你只需要设置阈值的归一值为0，则判定丢线，那么在赛道电源电流是120ma时，采用同样的处理，在偏差为20cm的时候，电感A归一值也为0（（240-240）/（1200-240））==，即电源变化对你的阈值已经没有影响了（这是理想化情况，实际考虑其他各种因素，会有很微弱的影响）。==这样的处理算法，其本质其实就是在每次车跑之前，重新快速校准偏差和电感值的对应关系。

通过归一化处理，能保证电磁车有更强的适应性，适应更宽的赛道电源电流参数，而路径将不容易受电源的不同而影响。

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1.关于硬件的调试总结：
运放的地要单点接地，而且不能受外围GND辐射的影响（模拟地GNDOA和数字地分开）
所以在铺GNDOA的时候就单独铺，周围不要围一圈GND。
驱动的地方接大地，全部FP处理，最好缝隙之间就不要填GND了。
硬件模块调试的时候：
调试电源的时候都还很顺利，12V升压上去了，5V,3V3也降下来了。但是我们忽略了一个问题，就是电容的耐压值，在驱动部分，电容的耐压值要给大。
用示波器打波形测电压（是的！示波器可以用来测电压，，我还用什么万用表！）第一次调试的时候电机接口并没有压差。然后就把驱动的电压都打了一遍，啥也没看出来，还是自己没有经验不会测。

后面学习了下他们怎么测的，先测有没有PWM输出(包括核心板，隔离芯片，驱动桥的输出)等等，一层一层的找问题。当时是测的是，隔离芯片的输出PWM都没问题，但是到了驱动输出那里就是没有波形，这时候检查输入的电阻发现焊得太大了，才导致电机不工作。换了20R的电阻就产生了波形而且有压差可以正常工作了。所以遇到这种电路问题不要慌，一层一层检查下去就会找到问题。
电机连线推荐用香蕉头。运放具体调参还没有调试。