![](https://img-blog.csdnimg.cn/20201014180756918.png?x-oss-process=image/resize,m_fixed,h_64,w_64)
PCL
Axiaoxiaoshuai
这个作者很懒,什么都没留下…
展开
-
OpenCV 将txt点云图读取为行宽的MAT矩阵或者图片格式
3列的txt文件转化为行高的Mat矩阵,便于Opencv处理图像原创 2022-09-05 15:09:34 · 1046 阅读 · 0 评论 -
判断点是否在凸包形状内(叉乘法)
叉乘的扩展在一般的常识或者教科书中规定叉乘只有3d才拥有,其实2d也可以拓展出来一个叉乘形式,而且非常有用。拓展方式:假设有两个2d向量a,b,我们直接把他们视为3d向量,z轴补0,那么这个时候的a,b向量的叉乘结果c,c.x=0,c.y=0,c.z=a.xb.y-b.xa.y,这个时候可以吧2d的叉乘值定义为得到一个值,而不是得到一个向量,那么这个值k, k = c.z=a.xb.y-b.xa.y,我们可以通过这个k值得到很多有用的性质1.a,b向量构成的平行四边形的面积。2.如果k>0原创 2021-05-11 20:55:18 · 2037 阅读 · 0 评论 -
QT32位转64位
本人用的是VS2013和Qt5.5.1来开发项目的,由于之后要在x64配置下开发相机,所以直接从Win32配置改成了x64,结果悲剧的出现了Bug.(如图) 解决办法: 首先确定自己是否安装了 qt-opensource-windows-x86-msvc2013_64-5.5.1.exe,我就是只安装了 qt-opensource-windows-x86-msvc201...转载 2021-05-06 16:11:55 · 3105 阅读 · 1 评论 -
RANSAC点云分割算法 并可视化,保存不同的文件
1.算法原理 链接: link.原创 2021-04-28 14:54:37 · 358 阅读 · 0 评论 -
点云数据读取txt文件
PCL库中没有直接读取txt文件的程序,因此需要写一个读取txt文件的函数总结三种方法下面展示一些 内联代码片。// 读取PCD文件时,直接用PCL函数pcl::io::loadPCDFile<pcl::PointXYZ>("bunny.pcd",*source);读取txt文件方法1,需要设置列数// 方法1//读取txt文件void readtxt1(char*filename, pcl::PointCloud<pcl::PointXYZ>&data)原创 2021-04-22 10:16:07 · 1362 阅读 · 0 评论 -
Cloud Compare快速大规模配准
先切割一小部分如兔子先粗配准:Tools->Registration-Align选取特征点完成粗配准选择 ICP精确配准记录下变换后的坐标,最后将未切割部分通过坐标直接配准。0.845845 0.000058 0.533429 -0.052732-0.003894 0.999974 0.006066 0.000359-0.533415 -0.007208 0.845823 -0.0115810.000000 0.000000 0.000000 1.000000如图所示选择Appl原创 2020-09-28 20:53:27 · 3554 阅读 · 0 评论 -
编译好PCL+QT的需要在QT Designer中加QVTKWidget
只需在PCL中找到QVTKWidgetPlugin.dll,一般在PCL->3rdParty//vtk//plugins//designer中如将它复制到D:\Qt\Qt5.7.0\5.7\msvc2013\plugins\designer,,QT中designer即可。然后打开qt designer,打开帮助,关于,插件,刷新,在QT designer就会出现此插件。...原创 2020-09-23 21:59:23 · 354 阅读 · 0 评论 -
PCL常见错误1
项目场景:调用PCL库时,VS2013+pcl1.8.0问题描述:error C4996: ‘pcl::SAC_SAMPLE_SIZE’: This map is deprecated and is kept only to prevent breaking existing user code. Starting from PCL 1.8.0 model sample size is a protected member of the SampleConsensusModel class d:\pc原创 2020-09-20 22:07:58 · 205 阅读 · 0 评论