解决FreeRTSO出现 Error: L6218E: Undefined symbol xTaskDelayUntil (referred from apptask.o).问题

问题

使用任务延时函数时出现这个问题。

static void Test7Task(void *pvParameters)
{
	uint16_t count=0;
	TickType_t xFirstTime;	// 记录延时前系统时钟节拍数
	TickType_t xNextTime;		// 记录挼是退出阻塞态时的系统时钟节拍数
	while(1)
	{
		xFirstTime = xTaskGetTickCount();	// 获取任务进入点的系统时钟节拍数
		xNextTime = xFirstTime;						// 保存任务进入点的系统时钟节拍
		HAL_GPIO_TogglePin(GPIOB, GPIO_PIN_7);
		
		HAL_Delay(200);			// 模拟任务运行时间
		vTaskDelayUntil(&xNextTime,pdMS_TO_TICKS(500));	// 延时500ms
		count = xTaskGetTickCount() - xFirstTime;
		taskENTER_CRITICAL();
		printf("任务2：LED闪烁，任务2运行的节拍数为：%3d 节拍\r\n",count);
		taskEXIT_CRITICAL();
	}
}

解决

第一步

查看报错信息

.axf: Error: L6218E: Undefined symbol xTaskDelayUntil (referred from apptask.o).

它说_{xTaskDelayUntil()}，思考可能版本更新这个函数了。

第二步

查看 task.c 文件，搜索 xTaskDelayUntil() 。

#if ( INCLUDE_xTaskDelayUntil == 1 )

    BaseType_t xTaskDelayUntil( TickType_t * const pxPreviousWakeTime,
                                const TickType_t xTimeIncrement )
    {
        TickType_t xTimeToWake;
        BaseType_t xAlreadyYielded, xShouldDelay = pdFALSE;

        configASSERT( pxPreviousWakeTime );
        configASSERT( ( xTimeIncrement > 0U ) );
        configASSERT( uxSchedulerSuspended == 0 );
        .......

原理函数名改了，我用的版本是FreeRTOSv202212.01。
配置FreeRTOSfig.h文件，加入一行：

#define INCLUDE_xTaskDelayUntil				1

OK，编译。
？？？怎么更多错了？

第三步

哦哦哦！要把之前vTaskDelayUntil()删掉

#define INCLUDE_vTaskDelayUntil              0

解决完成

再编译。