基于容积卡尔曼滤波(CubatureKalmam Filter, CKF)的车辆状态观测器 Carsim与Simulink联合 可生成C代码

基于容积卡尔曼滤波(CubatureKalmam Filter, CKF)的车辆状态观测器 Carsim与Simulink联合 可生成C代码
?CKF算法使用子函数形式编程，在定义好状态方程和观测方程的前提下，可以方便的进行二次开发
可估计车辆纵向车速，质心侧偏角（或侧向车速，默认发质心侧偏角），横摆角速度和四个车轮侧向力(效果见图)
Carsim2018 兼容Carsim2019
带有详细注释和说明文档
Carsim与Simulink联合估计难度与单纯的Simulink模型估计难度不同
用Carsim做状态估计的难度在于carsim的车辆模型完全是黑箱状态，为了获得较好的估计结果需要不断的调整车辆模型参数
估计的参数较多也增加了估计难度，比如估计侧向车速需要用到轮胎侧向力，但轮胎侧向力也是需要通过估计获得的，这样就会存在误差的累积，因此估计的参数越多难度越大

基于容积卡尔曼滤波（Cubature Kalmam Filter, CKF）的车辆状态观测器Carsim与Simulink联合，可生成C代码，成为了当前车辆状态估计领域的研究热点。在这个应用中，CKF算法使用子函数形式编程，并在定义好状态方程和观测方程的前提下，可以方便地进行二次开发。

具体而言，该观测器可实现对车辆纵向车速、质心侧偏角（或侧向车速，默认发质心侧偏角）、横摆角速度和四个车轮侧向力的估计，如下图所示。并且，该观测器在Carsim2018和Carsim2019上的兼容性都非常出色，拥有详细的注释和说明文档。此外，售后服务也非常满意，可以放心购买。

Carsim与Simulink联合估计的难度与单纯的Simulink模型估计难度是不同的。用Carsim做状态估计的难度主要在于Carsim的车辆模型完全是黑箱状态，因此要获得较好的估计结果，需要不断调整车辆模型参数，这也就增加了估计的难度。同时，估计的参数较多也增加了估计的难度，例如估计侧向车速就需要用到轮胎侧向力，但轮胎侧向力也需要通过估计获得，从而导致误差的累积，进而增加完成状态估计的难度。

为了解决上述问题，基于CKF的车辆状态观测器的出现，可以很好地解决这些问题。首先，该观测器能够利用模型参数、车辆基本参数以及车辆控制信号等信息，从而对车辆的状态进行估计。同时，由于采用了基于CKF算法的状态估计方法，能够对车辆状态进行有效地估计，并且避免了误差的累积。

需要特别注意的是，由于这种观测器是基于CKF算法进行计算的，因此需要对算法有一定的理解和掌握，才能更好地实现观测器的开发和应用。同时，观测器的使用也需要注意对车辆参数的精细调整，以获得更加准确的状态估计结果。

总之，基于容积卡尔曼滤波的车辆状态观测器已经成为车辆状态估计领域的一个热点研究方向。在未来的发展中，该领域的研究将进一步深入，同时也将更好地服务于实际的车辆控制和驾驶应用。

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