carsim与simulink联合仿真轨迹规划及跟踪

一、仿真目的

测试六次多项式轨迹规划方法(python实现)及mpc轨迹跟踪控制（python实现）的效果。首先由轨迹规划模块生成给定环境中的车辆轨迹，然后使用carsim和matlab联合仿真，观察轨迹规划及跟踪的效果。

二、carsim和matlab版本说明

最开始使用carsim8.02配合matlab2013a,结果carsim中link to simulink的时候无法识别到matlab。更改快捷键的属性后carsim可以识别matlab,但是simulink中无法找到carsim s-function模块。经过过次尝试，发现carsim2017和MATLAB2016a可以完美的匹配到一起。

三、carsim中车辆及工况设置

这里直接采用软件自带的E类车，目标车速为0，制动和转向设置为空，换挡采用自动挡，工况设置如图。中间列可设置仿真开始及停止时间，右侧栏可以设定仿真动画中出现的plot.

道路采用自建的L形道路

四、carsim和simulink联合仿真

1、carsim链接simulink文件

选择model下拉栏中的Models Si