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本文探讨了机器人运动中的奇异点问题，包括奇异点是什么、如何直观理解、危害又是什么、如何避免等。

本文介绍了机器人轨迹规划的基本概念与方法。区分了任务规划、路径规划和轨迹规划的不同，对比了关节空间与笛卡尔空间两种规划方式的优缺点。重点阐述了关节空间轨迹规划的常用方法，如三次多项式插值、样条函数等，以及如何通过约束条件求解轨迹函数。

本文较为深入探讨了雅可比矩阵在机器人速度与力(矩)计算中的应用，以实例分析了雅可比矩阵到底是什么，该如何求，各元素有什么意义等问题。

本文探讨了雅可比矩阵在机器人速度与力(矩)计算中的应用，以实例分析了雅可比矩阵到底是什么，该如何求，各元素有什么意义等问题。

近期在做关于3R码垛机械臂的运动学解算时，在计算过程中用到了四象限反正切函数（也就是atan2），发现他与atan的使用上是有不同的，所以本文就重点记录两者的区别与使用。前序内容机构自由度的计算齐次变换与齐次变换矩阵的计算机器人正运动学——学习笔记机器人正运动学实例——PUMA560机械臂（附Matlab机器人工具箱建模代码）机器人逆运动学——以六自由度机器人为例（详解、易懂，附全部Matlab代码）双平行四边形码垛机械臂的运动学正逆解——简化方法（附完整Matlab代码、解析过程）

以双平行四边形机构码垛机器人为对象，简化结构利用几何法对其进行数学建模、运动学正逆解，最后利用Matlab验证了分析的正确性。

本篇文章以六自由机器人逆解为主要内容，一步步进行公式拆解、计算，较为完整地讲述了逆解的具体流程。同时为了深入理解，也利用Matlab进行了求解计算，最终验证了计算的准确性。

以PUMA560六自由度机械臂为例，结合Matlab与机器人工具箱，对机器人正运动学便捷计算、机器人建模和工作空间可视化进行了分析讨论。

本文总结了机器人正运动学的基础知识框架，重点介绍了D-H建模法。主要内容包括：连杆参数、连杆坐标系描述与正运动学方程，其中具体说明了首尾杆的处理、连杆变换与正运动学方程推导过程，最后列写D-H参数表并结合实例进行了分析。

上一篇文章中，讲到了刚体位姿描述与坐标变换，最终得到了坐标变换的一般形式：，也就是任一点坐标系下的都能描述到极基坐标系当中去。但是可以发现这一个坐标变换被拆为一个矩阵相乘和一个矩阵相加的形式，那么能否将这些操作合并呢？本文就将这一问题进行总结。声明：本文以学习燕山大学-机器人技术课程资料和熊有伦院士《机器人学 建模、控制与视觉》一书所写，主要用于共同学习~ppppp。

本文介绍了机器人刚体位姿描述与坐标变换的基本方法。首先阐述了刚体位姿的概念，其次讲解了旋转矩阵的定义、性质及其在绕三主轴旋转时的具体表示。最后分析了三种坐标变换情况：平移变换、旋转变换以及一般变换（平移与旋转复合），并推导出相应的变换公式。

在工业机器人、仿生机器人等关节中，减速器是连接电机与关节的 “动力转换核心”—— 它能将电机的高速低扭矩运动，转化为关节所需的低速高扭矩运动，同时保证毫米级甚至微米级的定位精度。其精密程度与负载能力往往决定了机器人的性能水平，因此其研制成本较高，机器人的成本三分之一来自减速器（以6轴机器人为例，减速器成本约占其总成本的34%）。目前，关节精密减速器主要包括RV减速与谐波减速器，下面就简要概述其结构特点与应用优势。

机构自由度（DOF）是衡量构件独立运动能力的核心指标，计算自由度主要采CGK公式，但需注意复合铰链、局部自由度和虚约束等特殊情况。修正CGK公式通过考虑虚约束数和局部自由度数，能更准确地计算复杂机构的自由度。不可否认的是，机构自由度分析对机器人运动控制和机构设计具有重要意义。

本文主要针对机器人基础学习中--机构的运动副与典型机构出发，分析了运动副是什么、有什么和有何用。之后就机器人典型结构（如串联机器人、直角坐标机器人、并联机器人）分析了有哪些运动副，核心构成与典型案例等。