嵌入式系统的性能优化

嵌入式Linux系统的性能优化研究

嵌入式系统的启动速度因设备的性能和代码的质量而异,但总体而言,从消费者的角度考虑,系统的启动速度肯定是越快越好。因此,对嵌入式系统进行性能优化,加快设备的启动时间为项目后期必须进行的一项工作。需要注意的是:嵌入式Linux设备的优化不是一蹴而就的,而是一个不断优化,不断改进的过程。

现将自己掌握的嵌入式设备的性能优化策略进行总结,如有不对的地方,还望批评指正。


启动快慢的标准

设备启动的快慢目前还没有一个统一的标准。在项目中一般按照客户的标准。

性能的评测

对于开发人员来说,评价设备的性能一般是通过在代码中增加log的方式。这种方式具有以下几点优点:

  1. 精确度高。

    通常能够精确到毫秒。有特殊需求的情况下,可以精确到毫秒,比如使用gettimeofday函数。

  2. 灵活性强。

    可以测出代码中任意部分的代码运行所耗费的时间。

导致性能低下的原因

在嵌入式设备中,导入设备启动时间过长,性能低下的原因一般包括如下几个方面:

  1. 硬件的原因

    硬件的原因一般指的是设备的CPU及Flash性能。如果代码的运算量很大,碍于CPU和Flash的性能,会导致CPU过于繁忙。有些设备碍于成本的原因,Flash太小,很多东西都需要压缩存放,那么在设备启动过程中,解压也需要一定的时间。

  2. 程序的原因

    代码需要进行大量的IO操作,比如读写文件,内存访问等等,CPU更多的时候处于等待状态。而有些代码,由于编写的原因,导师各个进程之间相互等待,CPU利用率低下,制约了设备的性能。

优化的原则

优化并不能盲目的优化,盲目追求性能,还要统筹考虑。一般要遵循以下原则:

  1. 等效性原则

    优化前后的代码实现的功能要完全一致

  2. 有效性原则

    优化后的代码一定要比原先的代码运行速度快活着占用存储空间小,或者二者兼有,否则就是毫无意义的优化

  3. 经济性原则

    很多代码性能低下的部分原因也是由于硬件性能的限制,比如将文件压缩存放以节约存储成本。优化要在现有的条件下考虑,不要以更换存储空间的大小来换取解压的时间。优化要付出较小的代价,很多程序员在做优化的时候,抱怨设备的性能有限,要求提高设备的性能,这样只能是本末倒置。

优化的方法

此处提出的优化的方法主要是从代码的角度考虑,不包括升级硬件。

shell 脚本优化

绝大多数的嵌入式设备都会使用busybox作为实现Linux命令的工具,因此BusyBox提供了一个比较完善的环境,可以适用于任何小的嵌入式系统。

BusyBox 是一个集成了一百多个最常用linux命令和工具的软件。BusyBox 包含了一些简单的工具,例如ls、cat和echo等等,还包含了一些更大、更复杂的工具,例grep、find、mount以及telnet。有些人将BusyBox称为Linux工具里的瑞士军刀。简单的说BusyBox就好像是个大工具箱,它集成压缩了Linux的许多工具和命令,也包含了Android系统的自带的shell。

BusyBox包含三种类型的命令:

APPLET

即为人所熟知的applets,它由BusyBox创建一个子进程,然后调用exec执行相应的功能,在执行完毕后,返回控制给父进程。

APPLET_NOEXEC

系统将调用fork创建子进程,然后执行BusyBox中相应的功能,在执行完毕后,返回控制给父进程。

APPLET_NOFORK

它相当于builts-in,只是执行BusyBox的内部函数,不必创建子进程,所以其效率极高。

众所周知,在Linux中调用fork,exec是很耗费时间的,所以我们应该尽可能的使用APPLET_NOFORK命令,其次是APPLET_NOEXEC,最后是APPLET。

在BusyBox1.9中,属于APPLET_NOFORK的功能有:

basename,cat,dirname,echo,false,hostid,length,logname,mkdir,pwd,rm,rmdir,deq,sleep,sync,touch,true,usleep,whoami,yes

属于APPLET_NOEXEC的功能有:

awk,chgrp,chmod,chown,cp,cut,dd,find,hexdump,ln,soort,test,xargs......

所以优化shell脚本的策略一般有:

1. 去掉无用的脚本
2. 尽可能的使用BusyBox内部的命令
3. 尽量不要使用管道pipe
4. 减少管道中的命令数目
5. 尽量不要使用·

优化进程启动速度

进程的启动过程如下:

1 搜索其所依赖的动态库
2 加载动态库
3 初始化动态库
4 初始化进程
5 将程序的控制权移交给main函数

要加快的进程的启动速度,可以从以下几方面入手:

1 减少加载的动态库的数量

a) 使用dlopen,将启动时不需要的动态库延后加载

b) 将一些动态库改为静态库

    优点:
        - 减少了加载动态库的数量
        - 在与其他动态库合并之后,动态库内部的函数之间不必再进行动态链接、符号查找,从而提高速度
    缺点:
        - 该动态库如果被多个动态库或进程所依赖的话,那么该动态库将被复制多份合并到新的动态库中,导致整体的文件大小增加,占用更多的Flash。
        - 失去了动态库原有的代码段内存共享,因此可能会导致内存使用上的增加

2 优化加载动态库时的搜索路径

a) 设置LD_HWCAP_MASK,禁掉一些不用的硬件特性

b) 将所有的动态库都放在一个目录下,并且将目录放在LD_LIBRARY_PATH的开始

c) 不能放在一个目录的,在进程中加入-rpath选项,指定搜索路径

如果做了之前的工作仍然无法满足进程启动速度的要求,那就从进程的调度上下功夫,可以:

  • 进程改为线程

    • 可以把原来的进程分割为两个部分:

      常驻内存部分:其为daemon进程,主要负责加载进程所需要的动态库,侦听用户信号,创建和销毁用户逻辑线程

      完成用户逻辑部分: 由daemon部分创建线程,按用户需求完成用户逻辑

    • 这样就节省掉了加载动态库、初始化动态库和全局变量部分,可以缩短进程的响应时间,来满足用户的需求

    • 还可以再引申一下,将原来的多个daemon进程的常驻内存部分进行合并,根据用户逻辑需求,创建不同的进程。


    • 优点:

      创建线程时,不需要重新加载动态库,故缩短了进程的响应时间

      多个业务逻辑共享动态库时,避免了系统为每个业务逻辑创建动态库的数据段,从而节省了大量的内存。

    • 缺点:

      由原来的进程改为线程,工作量比较大,代码修改上存在一定的风险

      多个业务逻辑线程之间共享动态库时,有可能会带来全局变量的冲突

      由于还是存在daemon进程部分,所以其堆栈内存不会被释放,多个业务逻辑线程所存在内存泄露会纠缠在一起,从而使问题更加复杂。

  • preload进程

    • 在进程的main函数中插入一行语句:

      pause();

    • 这样,当进程启动时,加载完动态库后,就会停在这里,不会运行用户逻辑。

    • 当我们需要相应用户时,向该进程发送一个信号,这样用户就会继续前进,处理用户逻辑,这样就节省了进程加载动态库的过程。

      这里需要一个信号处理函数:

    • 当用户逻辑执行完成后,就退出进程,同时再启动该进程,这是进程会在加载完动态库后,停留在那里

        void sigCont( int unused)
        {
            return;
        }

        int main(int argc, char** argv)
        {
            signal(SIGCONT,sigCont);
            pause();
        }
  • 提前加载,延后退出

    当进程启动需要较长时间时,很多程序员仅仅想到了将其提前加载(在开机时启动),却没有想到起退出条件,而导致进程中又多了一个daemon进程。 因此提前加载,延后退出需要更加精确的控制进程的生命周期。

  • 调整CPU频率

    • 嵌入式设备中,CPU一般有几个工作频率
    • CPU频率越高,运行速度越快,耗电量越高
    • 可以再启动前调高CPU频率,在完成后再调低CPU频率
    • 这种方法以耗电量增加为代价,在某些场合下不适用

优化代码

  • if表达式

    从左到右对表达式求值,当结果确定后也就不在需要计算其他的表达式,也就是常说的“短路”机制,因此对于if语句可以做以下优化:

    • 删除冗余条件
    • 删除肯定不成立的条件
    • 利用短路机制,将计算速度最快的表达式放在左边
  • 循环语句的优化

    • 将不变的代码移到循环之外
    • 将分支语句提到循环的外面
    • 通过循环分支的展开,可以降低循环次数,从而减少分支语句对循环的影响
    • 用减1指令替代循环加1指令
#将分支语句提到循环的外面的例子
for (i=nloop; i>0; i--)
{
    if(n == 1)
        j += 2;
    else 
        j += 1;
}

#改为:

if (n == 1)
{
    for (i=nloop; i>0; i--)
    {
        j += 2;
    }
}
else
{
   for (i=nloop; i>0; i--)
    {
        j += 1;
    } 
}

#############################################################################################################

# 展开循环语句的例子

#方式1
for (n = 0; n < 1024*1024; n++)
{
    n++;
}

#方式2
for (n = 0; n < 1024*512; n++)
{
    n++;
    n++;
}

#方式3
for (n = 0; n < 1024*256; n++)
{
    n++;
    n++;
    n++;
    n++;
}

#以上三种方法,方式三所用的时间最短,效率最高
  • 寄存器的使用遵循ATPCS标准

    ATPCS标准是嵌入式开发应尽量遵循的标准,主要内容如下:

    • 子程序间通过寄存器R0——R3来传递参数。

      被调用的子程序在返回前无需恢复寄存器R0——R3的内容

    • 在子程序中,使用寄存器R4——R11来保存局部变量。

      如果在子程序中使用了寄存器R4——R11的某些寄存器,子程序进入时必须保存这些寄存器的值,在返回前必须恢复这些寄存器的值,对于子程序中没有用到的寄存器则不必进行这些操作。

    • R12用作子程序间scratch寄存器,记作ip。

      在子程序间的连接代码段经常使用这些规则

    • R13用作数据栈指针,记作sp。

      在子程序间寄存器R13不能用作其他用途。

    • R14成为连接寄存器,记作lr。

      它用来保存子程序的返回地址。

    • R15是程序计数器,记作pc。

    • 子程序返回结果为一个32位整数时,可以通过寄存器R0返回;结果为一个64位整数时,可以通过寄存器R0和R1返回,以此类推。

  • 函数参数优化

    • 函数的参数最好不超过4个

      • 4个以下的形参可以通过寄存器来传递,4个以上的参数,则需要通过栈来传递。

      • 同事如果参数小于4个,R0-R4中剩余的寄存器可以保存函数中的局部变量。

    • 减少局部变量的个数

      • 尽量限制函数内部循环所用的局部变量的数目,最多不超过12个,以便编译器能把变量分配到寄存器。
      • 如果没有局部变量保存到栈中,系统也将不必设置和恢复栈指针。
    • 当函数内部寄存器变量多于12个时,并不意味着只是将前面的12个临时变量分配寄存器,之后的临时变量都是通过栈内存来操作。

      • 当寄存器分配完内存后,遇到新的临时变量时,先查看已分配寄存器的局部变量是否有在后面的代码中不会被使用,则新的局部变量使用其所占用的寄存器。
      • 如果也纷纷寄存器的局部变量在后面的代码中都要使用,则要选择出一个临时变量,将其保存到栈中,之后将其使用的寄存器分配给局部变量。
  • 文件操作的优化
    • 读写文件时,缓冲区的buffer为2048或4096时,速度最快。
    • 利用mmap读写文件
      mmap的基本流程是:
      - 创建一个与源文件相同的目标文件
      - 使用mmap,分别将源文件和目标文件映射到内存中
      - 使用memcpy,将文件读写操作转换成内存的拷贝操作
  • 线程的优化

    • 线程的创建是要付出代价的,如果创建的线程只做很少的事情,而又频繁的创建和销毁线程,是得不偿失的
    • 使用异步IO,来取代多线程+同步IO的方式
    • 使用线程池取代线程的创建和销毁
  • 内存操作的优化

    内存访问流程
    + CPU试图访问一块内存
    + CPU首先确认该内存是否已经被加载到cache中
    + 如果加载到cache中,则直接在cache中定位
    + 如果未加载到cache中,则通过CPU和内存直接的地址总线,向内存发送地址的高27位地址
    + 当内存收到高27位地址后,利用SDRAM的突发交换模式,将连续的32个字节传送给CPU的cache,填充一个缓存行
    + CPU可以通过地址的高27位来定位cache的缓存行,利用地址的低5位定位到缓存行中具体的字节

    • 尽量使用占用内存少的算法
    • 利用流水线内存存取与计算并行的特点,组合内存访问与计算
  • 调整进程的优先级

    • linux支持两种进程:实时进程和普通进程
    • 实时进程的优先级是静态设定的,而且始终大于普通进程的优先级。对于实时进程来讲,其使用绝对优先级的概念,绝对优先级的取值范围是0——99,数字越大,优先级越高。
    • 普通进程的绝对优先级取值是0.在普通进程之间,其又具备静态优先级和动态优先级之分。静态优先级,我们可以通过程序来修改。同事系统在运行过程中,会在静态优先级基础上,不断动态计算出每个进程的动态优先级,拥有最高动态优先级的进程进程被调度器选中。一般来讲,静态优先级越高,进程所能分配的时间片越长。
    • 尽量不要把某些进程放到启动脚本中,尝试daemon进程在第一次使用时启动。
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