嵌入式系统性能优化总结

嵌入式系统性能优化总结

分享一些日常工作中的系统调优总结：

一、编程模式

1. DDS编程模式，由wait_set回调，尽量改成周期性读取

2. 密集计算中（例如多重长循环），要中途调用sleep释放CPU，否则容易出现CPU尖峰

3. 尽量避免动态申请内存，尤其在循环中，建议使用内存池

4. 尽量少用除法运算，尤其在中断处理函数中。除法/ 会被翻译成汇编 __div 函数，执行时间根据被除数的不同会动态变化

5. 减少以太网负载，尽可能把多包数据拼成一包来转发，不管是否有应用在接收，都可以减少io-pkt的负载

6. 算法模块，减少DDS Participant，每个会多增加3个线程，而且里面的收发会让procnto和io-pkt倍增，去除后CPU狂减

7. 接收降频，修改DDS QoS，对不需要高频接收的topic，接收端主动降低接收频率，最好是细化每个算法模块dds的收发策略

8. 减少DDS消息订阅，把高频接收和处理can信息号的模块从soc挪到mcu

9. DDS QoS配置，使用unicast，真的需要多个接收的时候才用multicast

10. 模块周期性发送之前还检查reader是否有收到数据，没有收到的也不转发

二、系统调度

1. 优先级调整，分析软件各个app的工作流程，设置合理的优先级，把一些重要的通信模块调高优先级，保证系统不出现丢帧

2. sleep/usleep/nanosleep的参数是否过小。出现过某个进程sleep过短，相当于死循环操作了，死循环是不主动释放CPU的

3. 应用程序cpu绑核或者绑镞

三、系统log

1. 系统写og，短周期任务内，不应该写很多log

四、芯片配置或底层优化

1. CPU超频或者提频，但要注意温度、稳定性的影响

2. 底层驱动，如优化操作系统io pkg