PCD文件格式
PCD文件头必须用ASCII码来编码,包含以下内容:
VERSION:指定PCD文件版本
FIELDS:指定一个点可以有的每一个维度和字段的名字
SIZE:用字节数指定每一个维度的大小
TYPE:用一个字符指定每一个维度的类型
COUNT:指定每一个维度包含的元素数目
WIDTH:用点的数量表示点云数据集的宽度
(1)它能确定无序数据集的点云中点的个数(和下面的POINTS一样)
(2)它能确定有序点云数据集的宽度(一行中点的数目)
HEIGHT:用点的数目表示点云数据集的高度
(1)它表示有序点云数据集的高度(行的总数)
(2)对于无序数据集,它被设置成1(被用来检查一个数据集是有序还是无序)
VIEWPOINT:指定数据集中点云的获取视点
视点信息被指定为平移(txtytz)+四元数(qwqxqyqz),默认值如下
VIEWPOINT 0 0 0 1 0 0 0
POINTS:指定点云中点的总数
DATA:指定存储点云数据的数据类型(ASCII和二进制)
注意:文件头最后一行(DATA)的下一个字节就被看成是点云的数据部分