Halcon 相机标定器

Halcon 相机标定

单目相机步骤

初始化相机内参gen_cam_par_area_scan_division
创建标定数据模型create_calib_data
初始化标定模型相机参数set_calib_data_cam_param
初始化标定模型标定数据set_calib_data_calib_object
读入图像,查找标定版find_calib_object
计算标定数据模型的相机内外参数calibrate_cameras
获取相机内参get_calib_data
'camera','params'
获取当前图像的位姿,相机外参get_calib_data
'calib_obj_pose','pose'
  • 注意:相机内部参数是固定不变的,如焦距、像素精度、径向畸变、图像主点、图像宽高等。相机外参包括相机的位置和旋转方向等,如果待测物的位置发生了变化,则待测物的位姿(TransX, TransY, and TransZ)与 (RotX, RotY, and RotZ)也不相同。
  • 位姿:共7位,3位平移,3位旋转,最后1位表示平移和旋转的顺序。

标定完成后,使用image_points_to_world_plane()可将图像的像素坐标转换到世界坐标系(Z=0)

双目相机步骤

初始化左右相机内参gen_cam_par_area_scan_division
创建位姿元组create_pose
计算双目转换MAP图gen_binocular_rectification_map
创建标定数据模型create_calib_data
初始化标定模型左右相机参数set_calib_data_cam_param
初始化标定模型标定数据set_calib_data_calib_object
读入图像,矫正左右相机图像map_image
查找左右标定版find_calib_object
计算左右相机的位姿get_calib_data_observ_points
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Halcon手眼标定是机视觉领域中常用的一种技术,其主要用于确定机人手臂与相机之间的准确变换关系,以实现精确的图像与机人坐标系之间的转换。 手眼标定的过程主要包括两个方面:相机标定和机人标定。 相机标定是通过对相机的内外参数进行准确的测量和标定,得到相机的投影矩阵和畸变参数。内参数包括焦距、主点位置等,外参数包括相机在世界坐标系中的旋转和平移。这些参数可以通过特定的标定板在不同姿态下拍摄一系列的图像,并利用角点检测算法和相机模型求解得到。 机人标定是通过控制机人手臂在空间中运动,使得相机观察到已知位置的特征点或标定板,并记录对应的机人末端位姿。再利用特定的算法,将相机中特征点位置和机人末端位姿求解出手眼变换矩阵,从而确定机人与相机之间的关系。 手眼标定的最终目的是得到机人末端执行在机人坐标系和相机坐标系之间的转换矩阵。这个转换矩阵可以用来将相机中的像素坐标转换为机人坐标系下的三维坐标,或者用来将机人的目标位姿转换为相机坐标系下的像素坐标。 手眼标定在机人视觉系统中具有重要意义,可以广泛应用于机人的自动抓取、自主导航、视觉测量等任务中。但是手眼标定过程相对复杂,需要一定的准备工作和专业知识,同时还要注意标定板或特征点的选择、运动轨迹的合理性等因素,以保证标定结果的准确性和稳定性。

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