Halcon 相机标定器

于 2021-03-05 11:57:58 发布
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分类专栏： Halcon 文章标签： 相机标定
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Halcon 相机标定

单目相机步骤
初始化相机内参gen_cam_par_area_scan_division
创建标定数据模型create_calib_data
初始化标定模型相机参数set_calib_data_cam_param
初始化标定模型标定数据set_calib_data_calib_object
读入图像,查找标定版find_calib_object
计算标定数据模型的相机内外参数calibrate_cameras
获取相机内参get_calib_data
'camera','params'
获取当前图像的位姿,相机外参get_calib_data
'calib_obj_pose','pose'
  • 注意:相机内部参数是固定不变的,如焦距、像素精度、径向畸变、图像主点、图像宽高等。相机外参包括相机的位置和旋转方向等，如果待测物的位置发生了变化，则待测物的位姿(TransX, TransY, and TransZ)与 (RotX, RotY, and RotZ)也不相同。
  • 位姿：共7位，3位平移，3位旋转，最后1位表示平移和旋转的顺序。

标定完成后，使用image_points_to_world_plane()可将图像的像素坐标转换到世界坐标系（Z=0）

双目相机步骤
初始化左右相机内参gen_cam_par_area_scan_division
创建位姿元组create_pose
计算双目转换MAP图gen_binocular_rectification_map
创建标定数据模型create_calib_data
初始化标定模型左右相机参数set_calib_data_cam_param
初始化标定模型标定数据set_calib_data_calib_object
读入图像,矫正左右相机图像map_image
查找左右标定版find_calib_object
计算左右相机的位姿get_calib_data_observ_points
_°andrew°_
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