halcon相机标定助手_Halcon 学习笔记---单相机标定（2）

一、单项机标定原因

降低畸变(相差)

测量

二、相机标定求出什么

该方程是求取世界坐标系与像素坐标系之间转换矩阵，本质就是求出相机的内外参数。其中dx和dy为每个像素在图像坐标系(UVO)沿U和V方向的物理尺寸，单位毫米每像素， U0 和 V0 为像素坐标  中心即图像中心(光轴与图像平面的交点)。

三、标定助手

设置标定参数；

尽量选择9到16张图片，且图片覆盖整个视野，Mark点出现在视野各个区域，同时标定板也可以发生倾斜，旋转，注意只要不出现标定点提取失败就可以。点击标定按钮前，选择一张设置位姿。

查看结果：相机内外参数。也可插入代码。

四、畸变校正(不需要外参)

畸变的原因自己去查找，在这里不罗嗦了。畸变如B所示。

过程：

标定助手---->获取相机内外参数------->校正(相机位置不能发生改变)

change_radial_distortion_cam_param()   径向畸变

gen_radial_distorition_map()   形成映射矩阵

map_image()   图像映射

* Calibration 01: Code generated by Calibration 01

ImageFiles := []

ImageFiles[0] := 'E:/项目/Halcon/STUDY/Lesson_13_棋盘格标定/scratch/scratch_calib_01.png'

ImageFiles[1] := 'E:/项目/Halcon/STUDY/Lesson_13_棋盘格标定/scratch/scratch_calib_02.png'

ImageFiles[2] := 'E:/项目/Halcon/STUDY/Lesson_13_棋盘格标定/scratch/scratch_calib_03.png'

ImageFiles[3] := 'E:/项目/Halcon/STUDY/Lesson_13_棋盘格标定/scratch/scratch_calib_04.png'

ImageFiles[4] := 'E:/项目/Halcon/STUDY/Lesson_13_棋盘格标定/scratch/scratch_calib_05.png'

ImageFiles[5] := 'E:/项目/Halcon/STUDY/Lesson_13_棋盘格标定/scratch/scrat