六轴机器人控制系统软件设计
这是一款基于Window操作系统,六轴机器人上位机软件
软件功能简介
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**1. 全新的界面设计 ,将会带来全新的操作体验;
2. DH参数设置;
3. 正解逆解实时运算;
4. 强大的图形化编程界面,仿工业ABB机器人编程方式;
5. 可以实现示教再现;
6. 程序可以备份 还原;
7. 运动指令的支持: 复制 粘贴 剪切 修改等功能;
8. 支持单次循环 连续循环 **
通信协议开放
支持6轴步进电机控制
支持8路输入8路输出(可配置成电机控制引脚,扩展到 控制 10轴以上 )
LL #
//功能:校零点指令
//LL 代表协议头; #结尾符号
//【需要下位机 反馈"ok"】
MJ X 12.5 Y 0.09 Z 25.25 A 0 B 90 C 0 D 100 S 30 T 1000 = 1252.5 #
//功能:运动指令(点到点)
//MJ 代表协议头; XYZABAC代表1-6轴的角度(度);D 滑台位置(mm) S是速度(%) T 加速时间(ms) =是校验码 #结尾符号
//校验公式= 所有值相加之和
//【需要下位机 反馈"ok"】
delay 1000 #
//功能:延时指令,延时单位毫秒;
//delay 代表协议头;#结尾符号
【需要下位机 “%a 255 b 255 ok”
//a 后边跟着输入信号状态 (8个二进制编码成十进制)
//b 后边跟着输出信号状态 (8个二进制编码成十进制)
】
Set 1 #
//置位指令,把输出通道1置高电平;
//Set 代表协议头; #结尾符号
【需要下位机 “%a 255 b 255 ok”
//a 后边跟着输入信号状态 (8个二进制编码成十进制)
//b 后边跟着输出信号状态 (8个二进制编码成十进制)
】
Reset 1 #
//复位指令,把输出通道1置低电平;
//Reset 代表协议头;#结尾符号
【需要下位机 “%a 255 b 255 ok”
//a 后边跟着输入信号状态 (8个二进制编码成十进制)
//b 后边跟着输出信号状态 (8个二进制编码成十进制)
】
WaitDi 1 = 0 #
//等待指令,等输入通道1为低电平,不满足,会一直等待;
//WaitDi 代表协议头;#结尾符号
【需要下位机 “%a 255 b 255 ok”
//a 后边跟着输入信号状态 (8个二进制编码成十进制)
//b 后边跟着输出信号状态 (8个二进制编码成十进制)
】
WaitDi 1 = 1 #
//等待指令,等输入通道1为高电平,不满足,会一直等待;
//WaitDi 代表协议头;#结尾符号
【需要下位机 “%a 255 b 255 ok”
//a 后边跟着输入信号状态 (8个二进制编码成十进制)
//b 后边跟着输出信号状态 (8个二进制编码成十进制)
】
F5 #
//获取输入输出状态;
//F5 代表协议头; #结尾符号
【需要下位机 “%a 255 b 255 ok”
//a 后边跟着输入信号状态 (8个二进制编码成十进制)
//b 后边跟着输出信号状态 (8个二进制编码成十进制)
】
SV 55 #
//控制舵机角度;
//SV 代表协议头; #结尾符号
//55 代表 角度值(单位度)
】
Grip 55 #
//控制抓子开口大小;
//Grip 代表协议头; #结尾符号
//55 代表 开口大小值(单位mm)
】
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图片: 软件截图:
图形仿真界面:
D-H参数表:
连接运动控制器: