导航模块
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啊冷cold
这个作者很懒,什么都没留下…
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机器人导航dwa(局部避障)分析
(1)初始化:在move_base节点中,通过类加载模块载入了BaseLocalPlanner(局部路径规划)的子类DWAPlannerROS的实例tc_,并调用其初始化函数,获取了一些初始状态信息比如机器人当前位置等,并创建了真正实现DWA算法的DWAPlanner类的实例dp_,最后设置了动态参数配置服务。dp_的构造函数做了一系列参数获取的操作,最重要的是将几种cost计算方法的实例加入原创 2018-01-04 17:42:09 · 12433 阅读 · 2 评论 -
ROS导航
原创 2018-01-06 10:02:03 · 348 阅读 · 0 评论