坐标变换系数的选取对电机控制算法的影响

       今天看了一篇上海交通大学一个硕士发表的一篇文章<坐标变换系数的选取及对电机控制算法的影响>,对clark变换矩阵前的系数的取值对电机模型及控制算法所产生的影响进行了分析和公式推导，对我们这些刚从事电机控制的人员是一篇不错的文章。以前只知道根据幅值不变系数为2/3，根据功率不变系数为sqrt（2/3）。实际上此系数的取值还影响到SVPWM中XYZ值，电磁转矩的值，PI调节器中参数设定和限幅也会受到影响（这块不懂）。下图为论文中的两张图，能清晰的明白此系数到底影响了哪些量。

图5 是对3/2 变换矩阵前系数k 对矢量控制算法造成影响的总结。图5 实线框中的计算式表示该模块会受到k 值的影响。图6 是将永磁同步电机dq 轴等效模型带入之后的系统控制框图。从图6 中可以看出,在利用等效数学模型对PI 调节器的设计过程中,k 值所影响的仅仅是电机模型中的等效励磁和输出转矩而已。然而在实际设计中,由于逆变器电压限制等原因,所以PI 调节器的输出限幅等参数仍需根据图4 所示的根据k值变化的六边形进行调整,以免发生问题。另外,如需在图5 的基础上添加解耦控制、弱磁控制等模块,也需要在充分理解k 值影响的情况下进行设计,才能达到理想的控制效果。