ROS
文章平均质量分 70
PIBOT
这个作者很懒,什么都没留下…
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47.在ROS中实现global planner(3)- 使用A*实现全局规划
可以看出来已经生效了,规划路径也出来了, 很不幸的是一直无法正常运行,显然这个路径规划的太贴近障碍物。导致规划的结果无法在实际机器人场景使用, 后续我们看看如何做优化。原创 2023-02-16 21:18:22 · 1850 阅读 · 4 评论 -
46.在ROS中实现global planner(2)- A*规划算法预研
Astar算法是一种图形搜索算法,常用于寻路。Astar算法原理网上可以找到很多,简单的说就是,从起点开始,向外发散,再去其中每个点到终端的估计距离最短的,继续循环上次步骤,直到到达目标点。原创 2023-02-15 22:17:00 · 1222 阅读 · 0 评论 -
45.在ROS中实现global planner(1)- 实现一个可以用的模板
本文简单实现了一个的插件,显然实际没啥用,不过可以作为一个模板,基于该模板实现自己的算法。后面我们将基于该模板实现可用的全局规划。本文代码见。原创 2023-02-11 21:46:56 · 2130 阅读 · 0 评论 -
44.在PIBOT中适配雷达
0. 前言PIBOT已经支持多种雷达的支持,但新的产品不断出现,如何在PIBOT包中适配新的雷达1. 雷达配置与运行配置当前的雷达在pibot_lidar包中定义, pibot_lidar/launch可以看到不同雷达的支持, 配置选择雷达只需要执行pibot_init_env.sh脚本在提示配置雷达时选择对应的雷达please specify your pibot lidar: (0: not config,原创 2022-04-28 16:14:45 · 349 阅读 · 0 评论 -
43.使用docker创建pibot ros环境
1. docker安装docker 安装可以参考官方链接按照提示一步一步操作可对于ubuntu# 删除旧版本 sudo apt-get remove docker docker-engine docker.io containerd runcsudo apt-get updatesudo apt-get install ca-certificates curl gnupg lsb-releasecurl -fsSL https://download.docker.com/linux/ubuntu原创 2022-04-28 16:12:17 · 987 阅读 · 0 评论 -
42.电机与编码器的方向动态配置
1. 概述21.关于运动控制方向的补充基于之前的版本,通过修改程序中的宏来确定方向。新的固件新增了配置参数支持动态调整编码器和电机的方向,同时提供了相关的控制协议和测试程序,方便移植自己的电机和编码器测试脚本pypibot的代码参见这里2. 电机顺序的确认PIBOT规定各个模型电机顺序如下 , 以下坐标系同ROS(X为前进方向,Y为右)2.1 电机顺序两轮差分/* x ^ | | |y<-----原创 2022-04-28 16:11:32 · 803 阅读 · 0 评论 -
39.ROS程序开机自启动(2)
1.前言前文33.ROS程序开机自启动(1)使用了ROS的 robot_upstart包设置了pibot_bringup开启启动的方法,在统一用到其他的launch上会发现无法启动的问题,比如在启动gmapping时候,没有相关环境变量等,本文介绍使用systemd设置启动项2.使用systemctrl创建服务2.1新建服务在/etc/systemd/system创建pibot.service# pibot.serive[Unit]Description=this is pibot servi原创 2022-04-28 15:46:14 · 1002 阅读 · 0 评论 -
38.laser_filters的使用(3)-屏蔽指定角度
前文34.laser_filters的使用(2)讲述使用laser_filters中的LaserScanBoxFilter插件屏蔽车体干扰,本文讲述使用LaserScanAngularBoundsFilter插件屏蔽指定角度的数据模拟数据使用30.laser_filters的使用中的例子模拟得到一个下面看下如何使用该包angular_bounds_filter_example.launch<launch><node pkg="laser_filters" type="scan原创 2022-04-28 15:42:39 · 478 阅读 · 0 评论 -
在树莓派4上编译运行orbslam2,使用RGBD相机在ROS中测试
前文在树莓派4上编译运行orbslam2, 现在我们在ROS中使用RGBD相机测试下1. 环境硬件环境PIBOT-APOLLOXtion 3D SENSOR软件环境:UBUNTU 18.04ROS MELODIC2. 编译2.1 配置rosdepsudo vi /etc/hosts#在文件末尾添加151.101.84.133 raw.githubusercontent.comsudo apt-get install python-rosdepsudo rosdep init原创 2020-10-27 12:00:30 · 786 阅读 · 0 评论 -
在树莓派4上编译运行orbslam2
1. 环境硬件环境:树莓派4B 4G 32G sandisk tf card软件环境:Linux pibot 5.4.0-1022-raspi #25~18.04.1-Ubuntu SMP PREEMPT Thu Oct 15 14:38:18 UTC 2020 aarch64 aarch64 aarch64 GNU/Linuxpibot@pibot:~$ pkg-config --modversion opencv3.2.0pibot@pibot:~$ pkg-config --modv原创 2020-10-27 11:58:07 · 1035 阅读 · 2 评论 -
37.使用探索模式实现指定区域建图
1.frontier_exploration使用frontier_exploration可以实现指定区域自动探索建图2.安装sudo apt-get install ros-kinectic-frontier-exploration完成安装其他ros版本请安装对应的包,也可以使用pibot_install_ros.sh脚本可以一键完成安装3.启动frontier_exploratio...原创 2019-06-02 23:51:37 · 1932 阅读 · 3 评论 -
36.USB摄像头使用
USB摄像头PIBOT机器人小车可以接入 USB摄像头作为监控摄像头,可以实时传输视频流查看 USB摄像头节点ls /dev/video* -al修改节点名称roscd pibot/launch/vi usb_camera.launch启动 USB摄像头roslaunch pibot usb_camera.launch查看视频流电脑端(多机通讯)rosr...原创 2019-06-02 23:51:04 · 657 阅读 · 0 评论 -
35.pibot_init_env介绍
1.多机通讯因车载主机限制(没有屏幕或者性能有限),无法启动Rviz查看建图等信息,ROS多机的通讯配置一文讲了具体的原理细节,即配置一个主机和一个从机,把从机的ROS_MASTER_URI指向主机即可,一般我把车载的主机配置指定为主机,而用于显示的PC或者虚拟机配置为从机。PIBOT提供了一键配置的脚本,按照提示选择即可PIBOT使用手册可以看到对于车载的主机machice type为...原创 2019-06-02 23:50:33 · 537 阅读 · 0 评论 -
34.laser_filters的使用(2)
前面ROS机器人底盘(30)-laser_filters的使用(1)讲了如何使用laser_filters,本文在hades上试下如何使用laser_filters屏蔽车身的摄像头支架1.车体支架干扰首先启动建图pibot_gmapping虚拟机启动RVIZpibot_view可以看到受到摄像头支架干扰,雷达在车体上检测到障碍,这会直接干扰到建图和导航2.屏蔽支架干扰2.1添...原创 2019-06-02 23:49:57 · 1599 阅读 · 0 评论 -
PIBOT常见问题Q&A
文章目录1. ROS代码编译问题2. 权限问题3. 参数问题4. 雷达启动不转,health state 异常5. timeout6. 编译缺少包1. ROS代码编译问题如果从windows拷贝的源码编译可能遇到以下问题No such file or directory这是生成动态参数时因为windows和Linux下换行不一致导致的,使用Visual Code打开pibot\cfg\Ca...原创 2019-06-02 23:32:59 · 647 阅读 · 0 评论 -
PIBOT下位机开发
文章目录1. 概述2. 软件框架3. 下位机开发环境3.1 环境搭建ArduinoSTM32F1STM32F43.2 环境配置ArduinoSTM32F1STM32F44. 代码分析5. 参数配置5.1 默认参数apollozeusapolloXhadeshera5.2 配置参数6. 电机方向和编码器方向软件调整1. 概述PIBOT下位机支持多种主板,Arduino Mega2560、STM...原创 2019-06-02 23:32:14 · 1460 阅读 · 1 评论 -
PIBOT上位机开发
文章目录1. 概述2. 软件框架3. Ubuntu的刷入、ROS的安装4. ssh远程连接4.1 安装xshell通过`Xshell`连接`树莓派/RK3288/RK3399``Windows`通过`xshell`传输文件5. 用户主机6. 多机通讯7. ROS驱动开发7.1 概述7.2 驱动开发及PID参数动态调整7.3 目录结构简介7.4 编译与测试配置`树莓派/RK3288/RK3399`控...原创 2019-06-02 23:31:22 · 1139 阅读 · 0 评论 -
30.laser_filters的使用
1.雷达数据屏蔽需求使用激光雷达建图和导航,实际应用中,不可能保证雷达在最上层(即车体不会遮挡雷达),一般应用为雷达放在下面,对于360°的雷达,车体就会遮挡从而导致车体被人作为障碍物,那如何解决这个问题2.简单实现我们只需要订阅激光雷达的数据,把相应角度的数据屏蔽即可,然后在重新发布新的数据#!/usr/bin/env pythonfrom __future__ import pri...原创 2019-04-12 10:10:03 · 2487 阅读 · 0 评论 -
PIBOT使用手册
文章目录1. 准备1.1 硬件准备1.2 软件准备2. `ROS`主机(树莓派等)2.1 配置环境3. 控制PC3.1 安装与网络配置3.2 配置3.3 编译4. 建图4.1 查看硬件连接4.2 建图4.3 保存地图5. 导航5.1 导航6. Android手机APP1. 准备1.1 硬件准备PIBOT小车底盘树莓派3b/3b+tf卡(刷好PIBOT ROS镜像)UBUNTU主机或者......原创 2018-09-26 19:43:35 · 2925 阅读 · 2 评论