42.电机与编码器的方向动态配置

1. 概述

21.关于运动控制方向的补充基于之前的版本,通过修改程序中的宏来确定方向。
新的固件新增了配置参数支持动态调整编码器和电机的方向，同时提供了相关的控制协议和测试程序，方便移植自己的电机和编码器

测试脚本pypibot的代码参见这里

2. 电机顺序的确认

PIBOT规定各个模型电机顺序如下 , 以下坐标系同ROS(X为前进方向，Y为右)

2.1 电机顺序

两轮差分

/*
		  x
          ^
          |
          |
          |
y<--------
---------------------
-                   -
-                   -
-                   -
-                   -
-                   -
-                   -
1-------------------2
*/

四轮差分/四轮麦克纳姆轮

/*
		  x
          ^
          |
          |
          |
y<--------
3-------------------2
-                   -
-                   -
-                   -
-                   -
-                   -
-                   -
4-------------------1
*/

三轮全向

/*
		  x
          ^
          |
          |
          |
y<--------
          1
        -   -
       -     -
      -       -
    -           -
  -               -
 -                 -
2-------------------3
*/

2.2 测试电机顺序

• 确认小车模型
  查看pibot_bringup打印输出，确认当前配置模型是否跟使用的一致
  

• 测试电机

退出之前的程序， 架空小车（便于观察)

cd ~/pibot_ros/pypibot/transport
# 测试电机1
python test_motors.py 1000 0 # 命令输完，电机1会转动
# 根据配置的车上对照电机顺序图，观察是否是电机1转动

# 测试电机2
python test_motors.py 0 1000 # 命令输完，电机2会转动
# 根据配置的车上对照电机顺序图，观察是否是电机2转动

# 测试电机3（如果有）
python test_motors.py 0 0 1000 # 命令输完，电机3会转动
# 根据配置的车上对照电机顺序图，观察是否是电机3转动

# 测试电机4（如果有）
python test_motors.py 0 0 1000 # 命令输完，电机4会转动
# 根据配置的车上对照电机顺序图，观察是否是电机4转动

3. 电机方向的的确认与调整

确保电机顺序以及方向正常,再测试该项

重做测试电机的测试， 根据输入的参数以及实际转的方向确认电机接线方向是否正确

cd ~/pibot_ros/pypibot/transport
# 测试电机1
python test_motors.py 1000# 命令输完，电机1会转动
# 观察是否是电机1是否顺时针转动(从电机输出轴/外侧观察)
python test_motors.py -1000 0 # 命令输完，电机1会转动
# 观察是否是电机1是否逆时针转动(从电机输出轴/外侧观察)

依次测试各个电机，如果符合结果则无需调整，如果某一个或几个不符合则输入下面命令打开配置页面调整对应电机参数motorX_exchange_flag

pibot_bringup
pibot_configure

调整完成主板需要重新上电生效

4. 编码器方向的调整

确保电机顺序以及方向正常,再测试该项

重做测试电机的测试， 根据输入的参数以及编码器的反馈确认编码器

cd ~/pibot_ros/pypibot/transport
# 测试电机1
python test_motors.py 1000 0 # 命令输完，电机1会转动
# 观察输出的日志， 第一列的值是否在变大

python test_motors.py -1000 0 # 命令输完，电机1会转动
# 观察输出的日志， 第一列的值是否在变小

如下结果

• 在控制电机1顺时针转动时候，编码器1(第一列)逐渐增大则为正常

david@david-MS-7808:~/pibot_ros/pypibot/transport$ python test_motors.py 1000 0
[I] 2021-04-23 23:34:02.941 (0xFBE7):set pwm success
[I] 2021-04-23 23:34:02.941 (0xFBE7):****************get encoder count*****************
[I] 2021-04-23 23:34:02.948 (0xFBE7):encoder count: 0		0		0		0
[I] 2021-04-23 23:34:03.964 (0xFBE7):encoder count: 636.0		0.0		0.0		0.0
[I] 2021-04-23 23:34:04.472 (0xFBE7):encoder count: 1292.0		0.0		0.0		0.0
[I] 2021-04-23 23:34:04.980 (0xFBE7):encoder count: 1949.0		0.0		0.0		0.0
[I] 2021-04-23 23:34:05.488 (0xFBE7):encoder count: 2609.0		0.0		0.0		0.0
[I] 2021-04-23 23:34:05.996 (0xFBE7):encoder count: 3263.0		0.0		0.0		0.0
[I] 2021-04-23 23:34:06.504 (0xFBE7):encoder count: 3922.0		0.0		0.0		0.0
[I] 2021-04-23 23:34:07.012 (0xFBE7):encoder count: 4584.0		0.0		0.0		0.0

• 在控制电机1逆时针转动时候，编码器1(第一列)逐渐减少则为正常

david@david-MS-7808:~/pibot_ros/pypibot/transport$ python test_motors.py -1000 0
[I] 2021-04-23 23:35:51.575 (0xD657):encoder count: 5402.0		0.0		0.0		0.0
[I] 2021-04-23 23:35:52.083 (0xD657):encoder count: 4772.0		0.0		0.0		0.0
[I] 2021-04-23 23:35:52.591 (0xD657):encoder count: 4122.0		0.0		0.0		0.0
[I] 2021-04-23 23:35:53.099 (0xD657):encoder count: 3473.0		0.0		0.0		0.0
[I] 2021-04-23 23:35:53.607 (0xD657):encoder count: 2822.0		0.0		0.0		0.0

依次控制各个电机，如果符合结果则无需调整，如果某一个或几个不符合则输入下面命令打开配置页面调整对应编码器参数encoderX_exchange_flag

调整完成主板需要重新上电生效