19.使用rospy调用ROS服务

1.调用服务

import rospy

if __name__ == "__main__":
    rospy.init_node('service_demo',anonymous=True)

    rospy.wait_for_service('/move_base/clear_costmaps')
	self.clear_costmap = rospy.ServiceProxy('move_base/clear_costmaps', Empty)

    r = rospy.Rate(0.2)
    r.sleep()
    rospy.loginfo("clear_costmap...")
    self.clear_costmap()

上面代码完成/move_base/clear_costmaps服务的调用，即等于rosservice call /move_base/clear_costmaps