Chap 2--Miscellaneous Math (2.1--2.3)

很多的图形学程序只是把数学翻译为代码，因此数学越清晰，代码也就越简洁。

2.1 Sets and Mappings（集合与映射）

1、笛卡尔积：集合A与B的笛卡尔积是一个新的集合，它由所有可能的有序对（a，b）组成，其中a∈A，b∈B。笛卡尔积可以扩展到3个及以上的集合的情况。

2、常用的集合：R、 R + 、R²、 Rⁿ、Z、S²等。这里，S²表示单位球面（on the unit sphere）上的三维点集（R ³中的点），虽然S²由三维点组成，但由于它们位于可用两个变量参数表示的表面上，因此可以看作是二维集合（ 这是书上的话，但是讲道理我并不知道球面可以由哪两个变量参数表示，求高人指点）。

3、对于映射 f : R → Z，箭头左边的集合R称作定义域（domain），右边的Z称为目标集合（target），每一个R中的元素a，Z中的f(a)称作a的像（image），所有定义域中元素的像组成的集合称为值域（range）。

4、双射（bijection），也叫一一映射。在双射中，对于任意b∈target，有且仅有一个a∈domain，使得b是a的image。也就是说，domain与target中的元素是一一对应的，同时，range = target。当且仅当映射f是双射时，存在f的逆映射（inverse），记作f^-1，对于f(a) = b，有f ^-1(b) = a。

5、当我们写下区间[a, b]时，一般认为a ≤ b；有些区间可方便的用笛卡尔积表示，例如[0, 1]²。

6、换底公式： log_ax = log_ab * log_bx。

2.2 Solving Quadratic Equations（Ax² + Bx + C = 0）

1、根的判别式（discriminant）：D = B² - 4AC；在写程序的时候，先判定D是否小于0，是一个好习惯。

2、在科学计算中，运用求根公式并不是绝对的，这取决于B的符号以及D与|B|的差距，总之，当某个 x₁的计算会引起有效数字大量损失时（这时说明另一个 x₂的计算是没问题的），求 x₁应该用 x₁ = (C/A) / x₂（韦达定理），而不是用求根公式。

2.3 Trigonometry（三角学）

1、角度（angles）定义为两条射线在单位圆上截出的圆弧长度。一般规定用较短的弧长表示角度，角度的方向由两射线的顺序确定，因此所有角度都在[-π, π]之间。

2、角度制（degree）与弧度制（radians）的换算公式：degrees / radians = 180 / π。

3、在极坐标系（polar coordinates）中，正角是由极轴逆时针旋转而成的角。

4、反三角函数的定义域与值域： asin : [ - 1 , 1] → [ - π/ 2 , π/ 2]; acos : [ - 1 , 1] → [0 , π ]; atan : R → [ - π/ 2 , π/ 2];

5、计算机图形学中常用到一个atan2函数，其定义域为R²，值域为[-π, π]。atan2(s, c)返回平面直角坐标系中某点(s, c)转换为极坐标系点时的极角。

6、常见三角公式

（1）诱导公式（Shifting identities）: sin( - A ) = - sin A; cos( - A ) = cos A; tan( - A ) = - tan A; sin( π/ 2 - A ) = cos A ; cos( π/ 2 - A ) = sin A; tan( π/ 2 - A ) = cot A
（2）毕达哥拉斯公式（Pythagorean identities，可由勾股定理推导）: sin² A + cos² A = 1; sec² A - tan² A = 1; csc² A - cot² A = 1
（3）和差公式（Addition and subtraction identities）

sin( A + B ) = sin A cos B + sin Bc os A; sin( A - B ) = sin A cos B - sin B cos A; sin(2 A ) = 2sin A cos A
cos( A + B ) = cosA cos B - sin A sin B; cos( A - B ) = cos A cos B + sin A sin B; cos(2 A ) = cos² A - sin² A

tan( A + B ) = (tan A + tan B) / ( 1 - tanA tan B); tan( A - B ) = (tan A - tan B) /  ( 1 + tan A tan B); tan(2 A ) = 2tan A / ( 1 - tan² A)
（4）半角公式（Half-angle identities）: sin² ( A / 2) = (1 - cos A ) / 2; cos² ( A / 2) = (1 + cos A ) / 2
（5）积化和差公式（Product identities）: sin A sin B = - (cos( A + B ) - cos( A - B )) / 2; sin A cos B = (sin( A + B ) + sin( A - B )) / 2; cos A cos B = (cos( A + B ) + cos( A - B )) / 2

（6）对于任意三角形，有如下定理：

正弦定理：sin A / a = sin B / b = sin C / c (Law of sines)
余弦定理：c² = a² + b² - 2abcosC (Law of cosines)
正切定理：(a + b) / (a - b) = tan((A+ B) / 2) / tan((A- B) / 2) (Law of tangents)
面积公式：S = [ ( a + b + c )( - a + b + c )( a - b + c )( a + b - c ) ^1/2 / 2