A-LOAM 源码阅读一 scanRegistration
scanRegistration的内容是 corner 与 surface 特征点的提取。
一、main()函数
订阅:velodyne_points,激光雷达点云数据。
发布:velodyne_cloud_2,由 velodyne_points 经过处理后的有序点云;
laser_cloud_sharp、laser_cloud_less_sharp、laser_cloud_flat、laser_cloud_less_flat,特征点云。
二、laserCloudHandle...
原创
2021-04-06 09:48:08 ·
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