ROS学习笔记（一）：建立工作空间+运行一个小程序

参考信息：

1. https://blog.csdn.net/weixin_40522162/article/details/78348025

2. https://blog.csdn.net/weixin_39960014/article/details/81145981

 

1. 新建工作空间

$ mkdir -p ~/catkin_ws/src  # 创建文件夹
$ cd ~/catkin_ws/src        # 进入文件夹

2. 初始化工作空间

$ catkin_init_workspace     # 初始化工作空间  生成CMakeLists.txt

3. 编译package

$ cd ~/catkin_ws
$ catkin_make               # 编译package  catkin目录下会生成build devel两个文件夹

4. 在bash中注册工作区

$ source devel/setup.bash   # 工作区在bash中注册
$ echo $ROS_PACKAGE_PATH    # 可以用于验证是否已经在bash中注册

5. 创建一个ROS数据包(package)

$ cd src
# catkin_create_pkg命令创建beginner_tutorials包，这个包依赖于std_msgs、rospy、roscpp
$ catkin_create_pkg beginner_tutorials std_msgs rospy roscpp

6. 在工作区编译工程包

$ cd ~/catkin_ws
$ catkin_make

7. 动手写个小程序

$ cd ~/catkin_ws/src/beginner_tutorials # 切换到工程包，因为已经编译过，该文件夹下有CMakeFiles.txt、package.xml、include和src两个目录
$ cd src                                # 进入src目录
$ sudo gedit hello.cpp                  # 在src目录下创建 hello.cpp文件

8. 编辑CMakeLists.txt

$ cd ~/catkin_ws/src/beginner_tutorials # 进入beginner_tutorials项目包
$ gedit CMakeLists.txt                  # 编辑文件

在末尾加上：
##Add hello.cpp by uunubt ##
add_executable(hello ./src/hello.cpp)
target_link_libraries(hello ${catkin_LIBRARIES})
##

9. 编译程序

$ cd ~/catkin_ws                        # 回到catkin_ws
$ catkin_make                           # 编译程序

10. 运行程序

在一个终端中启动

$ roscore

打开另一个终端

$ cd ~/catkin_ws  
$ source ./devel/setup.bash             # 使用程序前，先把程序注册
$ rosrun beginner_tutorials hello       # 运行hello节点

 

PS：

hello.cpp直接从网页上复制的，编译时报很多错，类似于：

error: stray ‘\302’ in program

应当是存在中文字符的原因，修改后编译成功