bansongzao8204-CSDN博客

转载空命名空间的意义

一个类有两种成员函数：公有成员函数，外界可以使用类的对象访问；私有成员函数，外界不可以访问，但是可以看到，只能在类内部调用。空命名空间就可以使得私有的成员函数不被外界看到也不被访问。例子：*.hnamespace robot { class Slam { }}*.cppnamespace robot {namespace {...

2019-09-06 17:25:00 577

转载 Cartographer构建probability grid map

1:名词解释：probability grid map 地图是经过栅格化的地图，且地图中的每个像素值用概率来表示。 p = 1，表示被占据； p = 0.5，表示未知，地图初始化的时候，每个栅格可以初始化为0.5； p = 0.0，表示free，即确定没有障碍物。2：如何更新每个栅格的概率使用赔率（odd）来更新栅格的概率值。如果被激光击中(...

2019-08-16 08:16:00 561

转载 Cartographer安装与卸载

注意：protoc版本会影响后续的安装，首先确认系统中有没有protobuf：locate protobuf;如果有，把所有与其相关的文件全部删除，再安装1:安装ceres_solver (1)cmake .. -G Ninja -DCXX11=ON (2)ninja (3)sudo ninja install2:安装protobuf3 (1)cmake -G Ninja -DC...

2019-08-07 12:52:00 1706

转载 Cartographer 中的协方差矩阵和信息矩阵

1：运动方程有协方差矩阵R，观测方程有协方差矩阵Q。它们表示的意义是，到当前时刻t为止，所有测量的样本的协方差矩阵，用来衡量本次测量的不确定性。2：信息矩阵是协方差矩阵的逆，用来表示本次测量的可靠性，即不确定越小，则可靠性就越大。3：因此，公式推导里出现的相邻两个状态之间的协方差矩阵，实际上是到当前状态为止，之前所有样本的协方差矩阵。也就是说协方差矩阵随着样本的增加在不断的更新。...

2019-08-05 15:00:00 1142

转载 Cartographer scan to map的详细过程

1：已知上一时刻的地图m，也是未完成的submap。因为scan to map的过程，就是scan to current submap的过程。2：submap是栅格地图，这是为了方便匹配。3：机器人在任意时刻，都能看到map上的所有occupied points。但是，scan不一定能扫描到所有的点。4：matching的过程，实际上就是把scan的所有扫描数据，映射到当前的...

2019-08-03 11:04:00 2296

转载求圆弧圆心坐标

double x1 = position1_x; double y1 = position1_y; double x2 = position2_x; double y2 = position2_y; double dy = y2 - y1; double dx = x2 - x1; d...

2019-07-18 09:50:00 971

转载坐标变换-tf::transform

tf::Transform r_to_w(tf::createQuaternionFromYaw(robot_pose_[2]),tf::Vector3(robot_pose_[0],robot_pose_[1],0)); tf::Transform t_to_w(tf::createQuaternionFromYaw(target_pose_[2]),tf::Vector...

2019-07-18 09:45:00 1646

转载霍夫直线变换

直线截据表达式：y = k*x+b直线极坐标表达式：x*cosθ + y*sinθ = ρ，其中θ是直线垂足方向。问题：已知直线上两点(xi,yi)，(xj,yj)，直线外一点（rx,ry）求直线外该点到直线的垂足坐标。即求两条直线的交点坐标step1:直线的方向θ = atan2(yj-yi,xj-xi)step2:theta_1 = θ + Π/2st...

2019-07-18 09:29:00 146

转载非线性最小二乘求解

假设：非线性方程为g(x) = z;模型：构建残差 f(x) = g(x) -z目标：求残差最小时的状态x方法：高斯牛顿法求解过程： 1：构建损失函数（cost function）: min || f(x + Δx) ||2 注释：因为我们这里考虑的状态x是一个多为的矢量，对矢量求大小，要计算它的范数，这里我们使用...

2019-07-06 15:37:00 820

转载 ros参数服务器初始化-param

问题：如下参数类型T，必须是常用的标准类型，不能使用重定义的数据类型。特别是整型，只能使用int，不能使用unsigned int等。 template<typename T> T param(const std::string& param_name, const T& default_val)否则会报错： error: i...

2019-07-02 11:14:00 328

转载最小二乘法——白话文解释

数学表达：ε=Σ(yi-y)2中文解释：为求真实值y，经过多次测量得到yi。使得测量值与真实值误差平方和最小的真实值，即为所求结果。图像解释：重点：对于真实值的表达方式，即y=f(x)，如何更好的描述这个表达方式，是最小二乘法的核心问题。转载于:https://www.cnblogs.com/mowangaxing/p/11115236.html...

2019-07-01 17:07:00 301

转载消息时间同步器

目标：同步小于9个的消息话题方法： 1：定义每个消息的接收器 message_filters::Subscriber<Image> image_sub(nh, "image", 1); message_filters::Subscriber<CameraInfo> info_sub(nh, "camera_info"...

2019-07-01 12:00:00 170

转载 catkin所依赖的package必须在package.xml中添加build_depend和run_depend

现象： error: catkin_package() the catkin package '×××' has been find_package()-ed but is not listed as a build dependency in the package.xml 解决方法： 1：首先出现这个问题的原因是在CMakeLists配置文件中　　fi...

2019-06-27 08:56:00 3253

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