消息时间同步器

目标：同步小于9个的消息话题

 

方法：

      1：定义每个消息的接收器   

  message_filters::Subscriber<Image> image_sub(nh, "image", 1);
  message_filters::Subscriber<CameraInfo> info_sub(nh, "camera_info", 1);

     2：定义时间同步器

  TimeSynchronizer<Image, CameraInfo> sync(image_sub, info_sub, 10);

     3：定义回调函数，注意：消息类型必须是指针类型

void callback(const sensor_msgs::CameraInfo::ConstPtr&, const sensor_msgs::Image::ConstPtr&, const sensor_msgs::Image::ConstPtr&);

     4：注册回调函数

sync.registerCallback(callback);
对于类的成员函数，可以用下面：
sync->registerCallback(boost::bind(&Foo::callback,this,_1_2))

 

 

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