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VSLAM
文章平均质量分 86
Barry_123
这个作者很懒,什么都没留下…
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Lidar-camera calibration单线激光雷达与相机外参标定
课题中涉及多传感器融合定位的部分,需要对camera、IMU、2d-Lidar进行外参标定。camera-IMU标定可以使用Kalibr,但是单线激光雷达和相机的的标定目前能找到的只有贺老师开源的这个工具了参考1:CamLaserCalibraTool参考2:实践之Camera-Lidar标定参考3:CSDN博客如参考博客中博主所说,使用作者给的测试数据可以得到比较好的标定结果,但是自己录制的数据标注时就会有一些问题。我自己的数据一开始测试效果也不太理想,研究了一段时间代码后发现有几个问题对标定结原创 2021-10-30 15:51:03 · 4575 阅读 · 19 评论 -
VS Code 调试 VINS-Mono 环境配置
参考:1.利用vscode调试VINS-FUSION2.如何配置VSCode来调试ROS节点3.http://wiki.ros.org/rosbash#rosrun4.VINS-MONO首先需要参照参考博客1进行配置(主要在tasks.json和launch.json两个配置文件中有所区别,其他步骤基本一致)。以vins-mono 跑euroc数据集为例,常规的启动方式是打开三个终端,分别启动vins_estimator、rviz,并播放rosbag文件。以MH_01为例: roslau原创 2021-08-20 11:57:13 · 1443 阅读 · 4 评论 -
右手系转左手系、旋转矩阵转四元数、四元数的两种表达(Hamilton/JPL)
右手系转左手系、旋转矩阵转四元数、四元数的两种表达:Hamilton/JPL右手系转左手系旋转矩阵转四元数四元数的两种表达:Hamilton/JPL两种转换代码最近一个项目需要使用unity做可视化,由于unity使用左手系而我的代码中都是使用右手系,在转化的过程中踩了很多坑,简单记录一下。右手系转左手系此处参考这篇博文:从左手坐标系到右手坐标系的变换左手系转右手系,简单来说就是反转其中一个轴即可。对于坐标点直接取反,以 z 轴取反为例:式中S_z为:而对于旋转的处理稍有不同:假设左手系中旋原创 2021-05-02 10:32:21 · 7578 阅读 · 5 评论 -
旋转矩阵转欧拉角(二自由度约束)
旋转矩阵转欧拉角1 关于欧拉角2 转换公式推导2.1 由欧拉角构造旋转矩阵2.2 由旋转矩阵推算欧拉角2.2.1 一般情况2.2.2 约束滚转角3 转换代码(C++)3.1 欧拉角-->旋转矩阵3.2 旋转矩阵-->欧拉角3.2.1 一般情况3.2.2 约束滚转自由度在我的应用场景中有一个角度始终为0,添加这个约束后就不用考虑欧拉角奇异性问题。借此机会自己推导了一下公式,梳理一下欧拉角和旋转矩阵之间的变换关系。1 关于欧拉角参考文章:欧拉角与旋转矩阵的转换关系三维旋转:欧拉角、四元数、原创 2021-05-02 23:40:27 · 1258 阅读 · 0 评论 -
ORB-SLAM3轨迹保存与evo评测
ORB-SLAM3轨迹保存与evo评测为了利用evo对ORB-SLAM3进行评测,花了一点时间走了一些弯路,简单记录一下同时也为需要的人提供一点参考。我主要用的是ROS接口,用单目+imu跑的EuRoC数据集。主要是参考这篇博客:https://my.oschina.net/u/4404709/blog/4794586但是这篇博客有些细节有点问题,自己摸索了一下。1.修改ORB_SLAM3/Examples/ROS/ORB_SLAM3/src下的ros_mono_inertial.cc(或其他你需原创 2020-12-17 14:33:31 · 8696 阅读 · 13 评论