Barry_123-CSDN博客

原创校招回顾，大疆校招可内推

校招回顾，秋招经历分享，大疆校招内推

2022-07-16 02:23:11 1116 4

绘制效果：源码下载：PlotNeuralNet只依赖于python和Latex，在ubuntu16.04下只需要安装texlive-latex-extra就行：sudo apt-get install texlive-latex-extra需要注意的是，如果bash中默认的python版本是python2，就需要将tikzmake.sh中的python $1.py 修改成python3 $1.py 然后就可以正常使用了。这个工具其实就是用python对latex的绘图脚本更进一步

2022-01-04 21:41:31 2782

原创 terminator配置（个人认为最观感舒服的一个配置）

打开配置文件：gedit ~/.config/terminator/config如果是刚安装可能没有这个文件，只需要随便更改一个配置就会自动生成这个文件（更改配置就是terminator界面右键preferences随便改一下）把下面这段配置复制进去[global_config] suppress_multiple_term_dialog = True[keybindings][layouts] [[default]] [[[child1]]] parent = wi

2021-12-06 16:11:29 5265 2

原创 Lidar-camera calibration单线激光雷达与相机外参标定

课题中涉及多传感器融合定位的部分，需要对camera、IMU、2d-Lidar进行外参标定。camera-IMU标定可以使用Kalibr，但是单线激光雷达和相机的的标定目前能找到的只有贺老师开源的这个工具了参考1：CamLaserCalibraTool参考2：实践之Camera-Lidar标定参考3：CSDN博客如参考博客中博主所说，使用作者给的测试数据可以得到比较好的标定结果，但是自己录制的数据标注时就会有一些问题。我自己的数据一开始测试效果也不太理想，研究了一段时间代码后发现有几个问题对标定结

2021-10-30 15:51:03 4602 19

原创 rosbag数据回放与rviz可视化tf设置及时间戳问题“Message removed because it is too old”

TF设置rviz添加数据做可视化的时候经常会出现这样的问题：这是因为tf关系缺失，图中我们的数据“/scan"的参考系是“base_laser_link”，固定坐标系是“map”，需要确定从“base_laser_link”到“map”这两个坐标系之间的位姿关系才能显示。这里只需要给定一个固定的 tf 即可：rosrun tf static_transformublisher 0.0 0.0 0.0 0.0 0.0 0.0 map base_laser_link 100该命令的含义如下：stat

2021-09-17 16:14:18 4159

原创 VS Code 调试 VINS-Mono 环境配置

参考：1.利用vscode调试VINS-FUSION2.如何配置VSCode来调试ROS节点3.http://wiki.ros.org/rosbash#rosrun4.VINS-MONO首先需要参照参考博客1进行配置（主要在tasks.json和launch.json两个配置文件中有所区别，其他步骤基本一致）。以vins-mono 跑euroc数据集为例，常规的启动方式是打开三个终端，分别启动vins_estimator、rviz，并播放rosbag文件。以MH_01为例： roslau

2021-08-20 11:57:13 1455 4

原创蔚来提前批笔试总结记录

2021.07.18 第一场笔试一共20道单选，5道编程，90min。感觉整体难度不是很大，奈何第一次参加笔试着实有点紧张，发挥不太好，简单总结记录一下。五道算法题分别是：17. 电话号码的字母组合剑指 Offer 42. 连续子数组的最大和20. 有效的括号322. 零钱兑换84. 柱状图中最大的矩形算法题不多说。选择题里有两道概率题让我印象比较深刻，考试的时候脑子有点懵没太想明白，结束后仔细琢磨了一下。题1：如果在高速公路上30分钟内到一辆车开过的几率是0.95，那么在10分钟内看到

2021-07-19 10:41:42 4064 2

原创 C++ int、double、string、char*互相转换

C++ int、double、string、char*互相转换int to stringdouble to stringstring to int/doublechar* 、char[]、 string相互转换int to string//方式一：int a = 10;char *intStr = itoa(a);string str = string(intStr);//方式二： int a = 10;stringstream ss;ss << a;string str

2021-05-12 10:49:00 1531

原创导航坐标系变换关系

导航坐标系变换关系整理1. 常用坐标系定义1.1 地心惯性坐标系（inertial frame）1.2地球坐标系（earth frame）1.3 地理坐标系（geographic frame）1.4 导航坐标系（navigation frame）1.5 载体坐标系（body frame）2. 坐标变换2.1 LLA to ECEF2.2 ECEF to LLA2.3 ENU/NED to ECEF3. 姿态变换3.1 ENU to NED3.2 NED to ECEF参考文章：导航过程各坐标系之间转换

2021-05-07 22:13:08 4571

原创旋转矩阵转欧拉角（二自由度约束）

旋转矩阵转欧拉角1 关于欧拉角2 转换公式推导2.1 由欧拉角构造旋转矩阵2.2 由旋转矩阵推算欧拉角2.2.1 一般情况2.2.2 约束滚转角3 转换代码（C++)3.1 欧拉角-->旋转矩阵3.2 旋转矩阵-->欧拉角3.2.1 一般情况3.2.2 约束滚转自由度在我的应用场景中有一个角度始终为0，添加这个约束后就不用考虑欧拉角奇异性问题。借此机会自己推导了一下公式，梳理一下欧拉角和旋转矩阵之间的变换关系。1 关于欧拉角参考文章：欧拉角与旋转矩阵的转换关系三维旋转：欧拉角、四元数、

2021-05-02 23:40:27 1263

原创右手系转左手系、旋转矩阵转四元数、四元数的两种表达（Hamilton/JPL)

右手系转左手系、旋转矩阵转四元数、四元数的两种表达：Hamilton/JPL右手系转左手系旋转矩阵转四元数四元数的两种表达：Hamilton/JPL两种转换代码最近一个项目需要使用unity做可视化，由于unity使用左手系而我的代码中都是使用右手系，在转化的过程中踩了很多坑，简单记录一下。右手系转左手系此处参考这篇博文：从左手坐标系到右手坐标系的变换左手系转右手系，简单来说就是反转其中一个轴即可。对于坐标点直接取反，以 z 轴取反为例：式中S_z为：而对于旋转的处理稍有不同：假设左手系中旋

2021-05-02 10:32:21 7614 5

原创热红外、可见光图像配准融合

热红外、可见光图像配准融合使用DJI M300RTK配备H20T云台相机进行光伏面板表面缺陷自动化检测。H20T云台相机配备一个2000w变焦镜头、一个1200w广角镜头、一个30w红外热成像镜头、一个激光测距传感器。为了对更好地进行数据分析，需要首先把红外图像和可见光图像进行对齐。考虑两图像视角差异较小，首先采用的方法是手动计算两图像的尺度因子和偏移进行粗略配准，参考博客：热红外/可见光图像融合认为两相机的相对位置关系不变，粗略认为根据一对图像计算出来的两视角图像映射关系可以应用于其他时刻

2021-03-15 09:00:38 13098 13

原创 ORB-SLAM3轨迹保存与evo评测

ORB-SLAM3轨迹保存与evo评测为了利用evo对ORB-SLAM3进行评测，花了一点时间走了一些弯路，简单记录一下同时也为需要的人提供一点参考。我主要用的是ROS接口，用单目+imu跑的EuRoC数据集。主要是参考这篇博客：https://my.oschina.net/u/4404709/blog/4794586但是这篇博客有些细节有点问题，自己摸索了一下。1.修改ORB_SLAM3/Examples/ROS/ORB_SLAM3/src下的ros_mono_inertial.cc(或其他你需

2020-12-17 14:33:31 8726 13

原创 Neural Network Design第二版资源链接

Neural Network Design第二版资源链接本学期选修了人工神经网络课程，老师提供的参考教材是英文图书《Neural Network Design》，这是一部经典的神经网络入门教材。老师提供的是PDF扫描版，质量较差，因此我尝试自己搜索资源，还真让我给找到了。NNDesign.pdf。下载速度较慢可以复制链接用迅雷下载此外还有教材的配套资料也可以在这里下载到数据和demo意外...

2020-04-19 20:18:16 1732 9

Barry_123的博客