24、基于采样的运动规划：采样方法与碰撞检测解析

基于采样的运动规划：采样方法与碰撞检测解析

1. 网格采样方法

1.1 Sukharev网格

Sukharev网格是一种有效的采样方式。例如，当 $n = 2$ 且 $k = 9$ ，若 $X = [0, 1]^2$ ，Sukharev网格会生成九个点，每个坐标可能取值为 $1/6$、$1/2$ 或 $5/6$ ，其 $L_{\infty}$ 离散度为 $1/6$ ，各轴上点的间距为 $1/3$ ，是离散度的两倍。若 $X = [0, 1]^2 / \sim$ 表示一个环面，这九个点可平移得到标准网格，此时每个坐标可能取值为 $0$、$1/3$ 或 $2/3$ ，离散度和点间距保持不变。

1.2 网格的晶格结构

网格具有晶格结构，这意味着通过向量的加减可以轻松得到相邻点。设 $g_j$ 为 $n$ 维向量，称为生成元。晶格上的点可表示为：
[x = \sum_{j = 1}^{n} k_j g_j]
在二维网格中，生成元代表“上”和“右”方向。例如，若 $X = [0, 100]^2$ 并使用整数间距的标准网格，点 $(50, 50)$ 的邻居可通过加上 $(0, 1)$、$(0, -1)$、$(-1, 0)$ 或 $(1, 0)$ 得到。在一般晶格中，生成元不必正交。

1.3 无限网格序列

当样本数量 $k$ 未给定，需要定义具有范德科普序列良好性质且适用于任意维度的无限序列，即多分辨率网格。对于 $R^n$ 中的多分辨率标准网格，序列首先在原点放置一个点。放置 $2^n$ 个点后，每个轴上有两个点；放置 $4^n$ 个点后，每个轴上有四个点。对于任意正整数 $i$ ，放置 $2^{ni