29、基于采样的运动规划方法解析

基于采样的运动规划方法解析

1. 基于采样的运动规划概述

运动规划问题有两种主要解决思路，其中基于采样的运动规划方法避免显式构建障碍物空间 (C_{obs})，而是通过采样方案对构型空间 (C) 进行搜索。该方法借助碰撞检测模块作为“黑盒”，使规划算法独立于特定几何模型，能有效解决涉及大量几何基元的复杂问题。

1.1 完备性概念

对于基于采样的算法，有几种完备性概念：
- 完全完备性 ：算法能在有限时间内对任何输入正确报告是否存在解，若存在则返回一个解。组合运动规划方法可达到此要求，但基于采样的规划通常无法实现。
- 分辨率完备性 ：确定性方法若能密集采样，在解存在时可在有限时间内找到解；若解不存在，算法可能会无限运行。
- 概率完备性 ：基于随机采样的方法，采样具有概率为 1 的密集性，随着采样点增多，找到现有解的概率趋近于 1，但收敛速率通常难以确定。

1.2 各部分内容概述

• 距离和体积 ：多数基于采样的规划算法需要测量 (C) 中两点距离的函数，常涉及度量空间和测度空间概念。
• 采样理论 ：包括随机采样、低分散采样和低差异采样等技术，以生成具有良好性质的样本序列。
• 碰撞检测 ：是基于采样规划的关键组件，有多种碰撞检测算法，可用于确定构型是否发生碰撞。
• 增量采样与搜索