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RSS订阅原创 【自动驾驶】控制算法（十一）深度解析车辆纵向控制 | 纵向双 PID 控制算法
本篇博客详细介绍了自动驾驶控制算法中的纵向控制，从软件设置到标定表的应用，再到PID控制器的整定和实际模型运行，我们共同学习并探讨了如何实现平稳、无振荡的车辆运动。通过调整PID控制器中的比例、积分和微分参数，我们能够精确控制车辆的速度，实现与期望速度相匹配的加速度策略。同时，我们理解到，为了实现更好的控制效果，需要对PID参数进行适当的整定，平衡系统的响应速度和稳定性。最后，我们还探讨了如何将控制算法应用于实际的自动驾驶场景中，以及未来学习计划。
2024-09-30 08:00:00
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原创 【自动驾驶】基于车辆几何模型的横向控制算法 | Stanley 算法详解与编程实现
Stanley 算法是一种基于几何模型的轨迹追踪控制器，其设计理念是将参考点设置在前轮中心，而非传统的重心、质心或后轮重心。这种设计方式使得该算法能够在路径追踪过程中实现全局收敛，并且误差衰减速率不随车辆速度变化而改变，从而保证车辆最终收敛到参考轨迹上，并且在不同速度下保持良好的稳定性。 Stanley 算法的优势在于控制直观，易于理解和调节，但同时也存在一些局限性，例如转弯过冲、高速误差较大以及对特定场景过度调节可能导致其他场景下性能下降等问题。
2024-09-25 08:00:00
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原创 【自动驾驶】基于车辆几何模型的横向控制算法 | Pure Pursuit 纯跟踪算法详解与编程实现
在自动驾驶领域，Pure Pursuit纯跟踪算法作为一种高效的车道保持技术，备受关注。本文将带您深入解析Autoware开源项目中Pure Pursuit算法的实现细节，揭秘自动驾驶车辆如何精确追踪参考轨迹。通过讲解算法原理、实现步骤及优化策略，探索这一关键技术的精髓。
2024-09-24 08:00:00
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原创 【自动驾驶】决策规划算法（二）参考线模块Ⅰ| 平滑算法与二次规划
在自动驾驶决策规划算法中，参考线是解决导航路径过长且不平滑问题的关键。通过截取全局路径中的一段较短路径并进行平滑处理，简化了障碍物投影和匹配点的确定，使得规划算法能够在较小的范围内搜索最优路径。参考线的优点在于，较短的参考线投影更容易确定，且经过平滑处理后，路径更加平滑。参考线平滑算法通过代价函数来优化，代价函数包含了与原路径点相似代价、平滑代价和紧凑代价。通过将代价函数写成二次规划的形式，可以求解出最优的参考线点。在实际应用中，参考线平滑算法面临着许多挑战，特别是在算法的执行速度上。
2024-09-23 08:00:00
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原创 【自动驾驶】控制算法（十）深度解析车辆纵向控制 | Carsim 油门刹车标定表的制作
在完成了 Carsim 模型中的油门和刹车标定后，能够更精确地控制车辆的加速和减速过程。通过采集不同油门和刹车条件下的速度和加速度数据，并使用这些数据建立标定表，我们能够在Simulink模型中实现更精确的速度和加速度控制。油门标定表的建立使得我们能够根据期望的速度和加速度，通过查表的方式得到相应的油门开度，从而实现速度控制。 通过油门和刹车标定，能够实现更精确的车辆控制，提高行驶的安全性和舒适性。同时，还要注意速度和加速度之间的匹配，以确保控制效果达到预期。
2024-09-23 07:00:00
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原创 【自动驾驶】控制算法（九）深度解析车辆纵向控制 | 从算法基础到 Carsim 仿真实践
本篇博客是一篇于电动汽车纵向控制的深度文章。文章首先介绍了纵向控制与横向控制的区别，指出纵向控制难度较低，需要补充汽车动力系统的相关知识。然后，文章详细讲解了油门与刹车的控制逻辑，以及发动机功率、扭矩和转速之间的关系。接着，文章对比了发动机与电机的性能，并阐述了电机在电动汽车中的优势。最后，文章通过实验标定，介绍了基于实验标定的纵向控制算法，并在Carsim中进行了实际设置，展示了仿真实践的过程。整篇文章深入浅出，系统全面地介绍了电动汽车纵向控制的基础知识和仿真实践，适合对电动汽车控制感兴趣的读者阅读。
2024-09-20 07:00:00
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原创 【AprilTag】视觉定位实战 | 使用 ROS 驱动的 USB 摄像头进行相机标定与 AprilTag 识别
本教程介绍了如何使用 ROS 进行相机标定和 Apriltag 识别。首先，安装了 usb_cam 驱动和 camera_calibration 功能包，并准备了一个 6x9 的棋盘格标定板和一个单目 USB 摄像头。然后，启动了摄像头驱动节点，并调整了摄像头视频设备 ID，以正确地接收摄像头图像。接下来，运行了相机标定节点，通过在摄像机周围移动标定板，完成了标定过程，并得到了相机的内参矩阵和畸变系数矩阵。最后，安装了 Apriltag_ros 功能包，并修改了配置文件以匹配摄像头。
2024-09-19 07:00:00
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原创 【自动驾驶】决策规划算法（一）决策规划仿真平台搭建 | Matlab + Prescan + Carsim 联合仿真基本操作
本篇博客详细介绍了自动驾驶决策规划算法的仿真平台搭建过程，包括软件安装与配置、Prescan与Carsim联合仿真设置、Matlab与Prescan联合仿真操作、适配算法与仿真平台搭建等步骤。此外，还对各模块算法进行了概述，包括定位模块、决策规划模块和控制模块。在仿真结果与分析部分，通过运行模型算法、设置摄像头视角、轨迹跟踪效果分析等步骤，展示了控制算法对规划轨迹的跟踪效果。最后，对速度与加速度跟踪进行了讨论，提出了调控制参数以达到满意结果的方法。
2024-09-18 07:00:00
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原创 【自动驾驶】决策规划算法 | 数学基础（三）直角坐标与自然坐标转换Ⅱ
本篇博客主要介绍了自然坐标系与直角坐标系之间的转换，以及如何计算自动驾驶中的投影点、路径长度、车辆位矢、速度向量、加速度向量和曲率等关键参数。首先，我们讲解了如何通过计算自然坐标系下离散点与车辆的距离，找到匹配点，进而计算出投影点的近似位矢。其次，详细讲解了如何通过累加离散点的直线距离来近似计算路径长度，并分析了这种算法的合理性和稳定性。然后，介绍了如何根据自然坐标系下的Frenet坐标和离散点信息，计算出直角坐标系下的车辆位矢、速度向量、加速度向量和曲率。最后，总结了数学基础部分的所有内容。
2024-09-17 21:28:52
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原创 【控制理论】深入理解鲁棒控制 | 高增益与高频率鲁棒控制器的设计与分析
本篇博客详细介绍了三种鲁棒控制器的设计原理及其稳定性分析。首先，针对系统在目标轨迹跟踪问题中，提出了误差动态响应的公式。然后，分别介绍了滑模控制、高增益鲁棒控制器和高频率鲁棒控制器的设计方法。通过数学推导，证明了这三种控制器在不确定性影响下，均能实现误差的有界控制。最后，对这三种控制器进行了总结，并指出了它们在实际应用中的优缺点。本文为控制系统设计提供了理论依据，对工程实践具有一定的指导意义。
2024-09-17 20:09:55
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原创 【自动驾驶】控制算法（八）横向控制Ⅳ | 调试与优化——让车辆行驶更平稳！
本篇博客讲解了横向控制算法的优化，重点关注了进阶横向控制与基础横向控制之间的差异，以及如何通过卡尔曼滤波等方法解决实际问题。总结了道路坡度、风阻、识别问题和车辆质量变化对横向控制的影响，并探讨了如何使用样条曲线插值和调整LQR参数来改善转角平滑度和减少突变现象。 通过这些改进，我们发现即使在规划点稀疏的情况下，算法性能依然可以保持，也强调了规划点不能过于稀疏的重要性，因为过于稀疏的规划会导致车辆偏离预定轨迹，甚至出现异常行为。
2024-09-16 08:00:00
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原创 【人工智能】AI创业的前沿思考 | 从垂直领域到通用智能模型AGI的崛起
本篇博客探讨了人工智能领域的最新趋势和发展。 首先，人工智能技术正从专门针对特定任务的垂直领域发展，转向训练能够执行多种任务的通用智能模型。通用模型的出现得益于互联网的发展、算法的创新和浮点数算力的进步。通用模型的优势在于能够跨多个领域和任务应用，极大提高了生产力。 然而，通用智能的发展面临三个层面的挑战：规模化定律、数据墙和多模态处理能力。未来，通用智能将重点解决长时间跨度的复杂任务，实现不同模态之间的转换，并具备专家级的推理能力。训练效率的提升，文本模型能力的增强和多模态模型的应用。
2024-09-16 07:00:00
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原创 【Ubuntu】虚拟机安装USB摄像头ROS驱动 usb_cam（最新方法）
在Ubuntu18.04上安装USB摄像头驱动usb_cam的方法主要有两种：源码安装和软件包安装。源码安装方法需要从GitHub下载usb_cam源码，切换到支持ROS1的master分支，并通过添加FFmpeg库路径到LD_LIBRARY_PATH来解决编译错误。软件包安装方法通过使用sudo apt-get命令安装ROS Melodic版本的usb_cam、camera-calibration和uvc-camera功能包，然后运行usb_cam-test.launch文件来启动摄像头节点。
2024-09-13 21:13:37
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原创 【控制理论】深入理解鲁棒控制 | 滑模控制原理与应用实例解析
本篇博客主要探讨了鲁棒控制中的滑模控制原理及其应用。介绍了鲁棒控制的英文含义及其重要性，以及其在面对有界误差时的性能和稳定性。通过一个自适应控制器的例子，我们展示了在鲁棒控制中如何处理未知常数和误差。讨论了控制器设计的一般形式，并详细介绍了如何设计一个鲁棒控制器。我们引入了李亚普诺夫稳定性分析，通过数学证明展示了控制器设计如何使系统稳定。深入探讨了滑模控制原理，并给出了一个具体的例子来解释控制器如何引导系统状态滑到特定的线上。
2024-09-13 12:38:53
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原创 【自动驾驶】决策规划算法 | 数学基础（三）直角坐标与自然坐标转换Ⅰ
本篇博客讲数学基础部分中 Frenet 坐标系和笛卡坐标系之间的坐标转换，即直角坐标和自然坐标的转换。 本节内容如果只应用，难度其实还好，但如果想真彻底理解它是怎么来，难度非常高。需要非常熟悉微积分以及向量微积分。
2024-09-09 07:00:00
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原创 【自动驾驶】控制算法（八）横向控制Ⅲ | 代码与模型
本节博客详细介绍了自动驾驶控制算法的建模过程，涵盖了从Carsim设置到模型搭建的各个方面。通过配置Carsim软件，获取整车参数并计算侧偏刚度，为后续的控制算法提供基础数据。 通过编写路径规划代码，生成所需的轨迹信息。在Matlab中，搭建了控制模型的各个模块，包括预测模块、误差和曲率计算模块、AB模块和LQR模块、前馈控制模块等。 最后，将模型整合并进行了仿真测试，展示了控制算法对规划轨迹的跟踪效果。 大家不妨在这一节照着思路把模型搭好，在下一节就会告诉各位怎么调模型，使其更平顺。
2024-09-08 09:39:33
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原创 【自动驾驶】控制算法（八）横向控制Ⅱ | Carsim 与 Matlab 联合仿真基本操作
本篇博客详细介绍了如何使用Carsim和Matlab进行联合仿真。首先，确保Carsim的安装路径和数据库路径正确设置，这对于后续操作至关重要。在Carsim中，可以选择不同的车辆模型，并查看其基本信息和性能参数，例如质量、惯量等。在Carsim中，还可以调整车辆的轮胎类型，这会影响轮胎的侧偏刚度。轮胎的侧偏刚度是通过侧偏力和侧偏角的关系曲线来计算的，其中侧偏刚度是曲线在小侧偏角下的斜率，且应为负值。
2024-09-07 21:36:07
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原创 【OpenMV】AprilTag 机器视觉定位技术详解
本篇博客深入探讨了OpenMV与AprilTag视觉定位技术。AprilTag是一种高精度的视觉基准标记系统，通过其在摄像机视野中的位置、距离和坐标，能够实现精确的3D定位。AprilTag有多种家族，如TAG16H5和TAG36H11，它们在识别距离、精度等方面有所不同。OpenMV作为一个微控制器，可以直接在IDE中生成AprilTag标签，并将其应用于各种视觉定位任务。 通过简单的示例代码，我们了解了如何使用OpenMV的image库来识别AprilTag，并获取其相对于摄像机的坐标和旋转角度。
2024-09-07 07:00:00
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原创 【读研感悟】研究生读研期间需要知晓的20条法则
在研究生阶段，学位论文是衡量学业成就的重要标准，需要我们付出持续的努力和专注。本篇博客分享20条研究生在读期间应该遵循的法则，包括如何与导师合作、如何进行科学研究、如何处理学术分歧、如何保证论文质量、如何提升科研产出等。这些法则旨在帮助研究生们更好地适应学术生活，提高科研能力，最终实现个人和导师的共同成就。希望这些法则能对即将或已经在读研的同学们有所帮助。
2024-09-05 22:53:19
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原创 【自动驾驶】控制算法（八）横向控制Ⅰ | 算法与流程
本篇博客是 自动驾驶控制算法 系列的第八节第Ⅰ部分。内容整理自 B站知名up主 忠厚老实的老王 的视频，作为博主的学习笔记，分享给大家共同学习。 本节内容是整个横向控制的核心，要把前七节所有内容都用在第八节上。第八节分四小节，本小节讲解具体算法，下一小节讲解模型搭建和代码编程，再下一小节讲解代码优化、注意事项以及仿真结果。 算法这一讲可以说是整个第八节的核心所在。写代码、做仿真的来源是算法，有了具体算法后，无论用什么平台仿真，用什么语言编写程序，都是水到渠成的事情。只要照着算法编程逻辑是十分清晰
2024-09-04 23:20:57
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原创 【自动驾驶】控制算法（七）离散规划轨迹的误差计算
本篇博客是 自动驾驶控制算法 系列的第七节。内容整理自 B站知名up主 忠厚老实的老王 的视频，作为博主的学习笔记，分享给大家共同学习。 本节博客讲解离散轨迹的误差计算，是理论部分中的最后一节，如果看完了前七节，可以自己尝试搭建横向控制模型，因为横向控制所需要的知识和理论，以及存在的障碍，都讲明白了，大家可以自己尝试搭建相关理论模型，编写代码。
2024-09-04 12:45:17
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原创 【项目实战】智能机械臂协同视觉辅助仓储物流管控平台
本博客详细介绍了基于STM32的智能物流仓储管理系统的项目实战过程。文章从项目原型、思路、参考、方案、硬件结构、技术路线到实施计划，全面展示了如何利用STM32G431RBT6开发板构建一个集机械臂控制、温湿度监测、视觉识别于一体的智能仓储系统。通过图文并茂的方式，博主分享了项目过程中的关键步骤和心得体会，为读者提供了一个从理论到实践的完整学习路径，助力大家在嵌入式开发领域取得进步。跟随本专栏，一起探索智能仓储管理的奥秘！
2024-09-03 23:50:14
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原创 【文献精读】基于驱动力表的无人车终端无约束预测纵向控制(TVT)
本篇文章提出了一种基于分层结构的无人地面车辆纵向控制系统。 上层控制器：引入无终端约束的模型预测控制算法作为上层控制器，计算期望加速度。 下层控制器：通过建模实验，建立了驱动力表(DFT)来表征车辆的油门开度、速度和驱动力之间的关系。 此外，为了提高系统的抗干扰能力，提出了一种基于DFT的前馈控制器，将期望加速度转化为期望节气门开度.综合建模误差和外界干扰，设计扩张状态观测器(ESO)进行估计。 同时，通过严格的证明，保证了无终端约束的预测控制器的递推可行性和稳定性。
2024-09-03 20:36:45
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原创 【自动驾驶】控制算法（六）前馈控制与航向误差
本篇博客是 自动驾驶控制算法 系列的第六节。内容整理自 B站知名up主 忠厚老实的老王 的视频，作为博主的学习笔记，分享给大家共同学习。 各位小伙伴们大家好，本节博客讲解前馈控制与航向误差。在上一节介绍了离散 LQR 以及连续 LQR，分别对应离散系统和连续系统。 LQR 的核心就是求黎卡提方程的 P，求出来之后就可以算出最优控制 u=−kx。
2024-08-27 23:03:33
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原创 【自动驾驶】决策规划算法 | 数学基础（二）凸优化与非凸优化
各位小伙伴们大家好，本篇博客是自动驾驶决策规划算法数学基础的第二节，内容整理自 B站知名up主 忠厚老实的老王 的视频，作为博主的学习笔记，分享给大家共同学习。 凸优化是比二次规划更宽泛的概念。本篇博客的讲解不像数学系讲得那么细，比如凸优化的来源、凸优化的定义、怎么求解凸优化问题、KKT 条件之类的问题不会讲。对于做自动驾驶的人来说，凸优化就是调包，把数据结构弄好，然后喂到包里面去，算结果就可以了。
2024-08-27 20:48:15
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原创 【自动驾驶】决策规划算法 | 数学基础（一）五次多项式详解
本篇博客深入探讨了自动驾驶决策规划算法中的一个关键数学概念——五次多项式。内容整理自 B站知名up主 忠厚老实的老王的视频。在车辆的决策规划中，舒适性的衡量标准是跃度（Jerk），它与加速度的三阶导数相关。为了使Jerk的绝对值最小，我们需要找到一种函数形式，使得加速度的变化尽可能平缓。这引出了最小化Jerk平方积分的数学问题。接着，探讨了二次或二次以下函数在最小化Jerk平方积分中的作用，以及实际情况下需要考虑的边界条件。
2024-08-26 23:56:03
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原创 【自动驾驶】决策规划算法概述
本篇博客开启了一个新的系列——自动驾驶决策规划算法。文章首先介绍了自动驾驶的六个级别划分，并解释了级别划分的依据。接着，通过类比人的大脑、小脑和感官，阐述了决策规划模块在自动驾驶系统中的核心地位。文章详细讲解了决策规划算法模块的三大构成：导航规划、行为规划和运动规划，并指出了各自的特点。最后，概述了本系列博客的目录和大纲，以及仿真环境，为读者提供了学习自动驾驶决策规划算法的清晰路径。欢迎感兴趣的读者持续关注，共同探索自动驾驶技术的前沿领域。
2024-08-26 23:08:36
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原创 【自动驾驶】控制算法（五）连续方程离散化与离散LQR原理
本篇博客是自动驾驶控制算法系列的第五节，内容整理自B站知名up主 忠厚老实的老王 的视频，作为博主的学习笔记，分享给大家共同学习。在上一节，我们综合了坐标变换和车辆动力学模型，得到了关于误差的微分方程。现在，我们将重点放在离散LQR算法上，探讨如何实现连续微分方程的离散化，并求解使得代价函数在约束条件下的极小值。首先，我们介绍了连续微分方程的离散化方法，包括向前欧拉法、向后欧拉法和中点欧拉法。然后，我们讨论了离散LQR问题，包括代价函数的构建和约束条件的应用。接下来，我们利用拉格朗日乘子法处理约束条件
2024-08-25 18:50:41
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原创 【自动驾驶】控制算法（四）坐标变换与横向误差微分方程
本篇博客是自动驾驶控制算法系列的第四节，这一节是本系列课程的核心内容。内容整理自B站知名up主忠厚老实的老王的视频，作为博主的学习笔记，分享给大家共同学习。🚗 微分方程与规划轨迹是控制的核心，因为控制的目的就是让车按照规划的轨迹形式。比如，在绝对坐标系上规划一条轨迹，在这条轨迹上取一些离散点作为参考点，运动控制的目标是通过控制方向盘，让真实车辆的位置、速度以及航向角尽可能接近规划的位置、速度、航向角。📊 误差微分方程的推导是本节的重要内容。
2024-08-25 07:00:00
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原创 【SCI论文写作】工程类论文写作（七）如何回复审稿人 | 总结建议
本篇博客继续带大家写一篇高水平的工程类英文研究论文，内容整理自 B站知名up主 DR_CAN 的视频，作为博主的学习笔记，分享给大家共同学习。本篇博客论文写作系列最后一节，给大家来分享一下如何回复审稿人。介绍一下回复审稿人的基本原则，还有论文写作中的建议。一、基本原则1、调整心态在焦急地等待了一个月、两个月甚至更长的时间之后，审稿意见回来，第一件要做的事情就是要调整心态，因为很有可能会看到辛辛苦苦完成的研究成果会被审稿人一通猛批，而且会有一些十分尖锐的意见，非常的不近人情。
2024-08-20 23:59:52
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原创 【自动驾驶】控制算法（三）轮胎侧偏与车辆动力学模型
本篇博客是 自动驾驶控制算法 系列的第三节。内容整理自 B站知名up主 忠厚老实的老王 的视频，作为博主的学习笔记，分享给大家共同学习。 本系列博客的第二节介绍了车辆的自行车模型，推导出了运动学方程，并且定义了一系列物理量，比如横摆角 φ、质心侧边角 β 以及三大坐标系。 【自动驾驶】控制算法（二）三大坐标系与车辆运动学模型 理论上来说，有了运动学方程就可以做相应的控制算法。像龚建伟的《无人驾驶车辆模型预测控制》这本书里专门有一章讲以运动学模型作为基础
2024-08-20 22:15:22
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原创 【SCI论文写作】工程类论文写作（六）结论、摘要与题目
本篇博客继续带大家写一篇高水平的工程类英文研究论文，内容整理自 B站知名up主 DR_CAN 的视频，作为博主的学习笔记，分享给大家共同学习。 开头部分需要用一句话来简要回顾文章的主要研究方法和主题，比如摘要和题目都很重要，因为其他学者在搜索时，搜索引擎返回的内容就是摘要和题目，所以一个完整的题目摘要可以帮助论文有更多的机会被搜索到。要注意，不要把学术文章和网络文章、视频搞混，一定要避免为了高点击率而搞一些吸引眼球的东西，因为文章发表需要门槛，文不对题的话，根本过不了评审这一关。
2024-08-19 23:29:25
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原创 【自动驾驶】控制算法（二）三大坐标系与车辆运动学模型
本篇博客详细介绍了自动驾驶控制算法的基础知识，内容整理自 B站知名up主 忠厚老实的老王，讨论了车辆控制的基本原理，包括纵向控制和横向控制，以及控制算法与路径规划的关系。在博客中，重点介绍了三种关键的坐标系：绝对坐标系、车身坐标系和自然坐标系。这些坐标系对于理解横向控制原理至关重要，因为它们能够描述车辆相对于道路曲线的姿态和运动。同时，博客还探讨了如何通过自行车模型来简化车辆动力学分析，以及如何根据几何关系和牛顿力学建立运动学模型和动力学模型。
2024-08-18 22:51:03
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原创 【SCI论文写作】工程类论文写作（五）图和表
本篇博客继续带大家写一篇高水平的工程类英文研究论文，内容整理自 B站知名up主 DR_CAN 的视频，作为博主的学习笔记，分享给大家共同学习。 本节关注文章的论文中的图和表。 有很多的读者，包括审稿人在内，在拿到文章以后都会 第一时间浏览 这部分内容。然后就会对这一个文章有一个初步的判断，这 第一眼的印象 非常重要，所以说对待这部分内容大家一定要重视。 在本篇博客中，给大家介绍一下图和表中容易忽视出错的地方。希望大家看到这篇博客后，可以对照自己文章中的图表，如果可以发现一些错误并改过来。
2024-08-18 18:52:58
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原创 【MPC】模型预测控制 | 车辆优化控制策略研究与实践
本篇文章主要研究基于模型预测控制的车辆优化控制。首先带大家了解 MPC 的基本原理，接着讨论 MPC 和传统的经典控制理论的区别，列举一个模型预测控制的实例。首先来看一下什么是模型预测控制MPC，提到它就不得都不提到下面这些名字：滚动时域控制 (Moving Horizon Control, MHC)后退时域控制 (Receding Horizon Control, RHC)动态矩阵控制 (Dynamic Matrix Control, DMC)
2024-08-18 18:24:57
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原创 【文献精读】基于MPC和自适应APF的自主车辆避碰(TIV)
本文设计了一种具有自适应APF的MPC策略，针对平滑无碰撞换道路径构造了自适应APF函数，实现了自动驾驶车辆的路径跟踪和车道变换，以实现自动驾驶车辆的避碰。与恒定纵向速度不同，可变纵向速度被构造为区间矩阵以显示路径跟踪系统的稳定性。与圆形碰撞避免约束相比，开发了三角形碰撞避免约束以减少计算负担并解决约束冲突。
2024-08-18 17:42:29
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原创 【自动驾驶】控制算法（一）绪论与前期准备
各位小伙伴们大家好，本篇博客开一个新的系列，自动驾驶控制算法。内容整理自 B站知名up主 忠厚老实的老王 的视频，作为博主的学习笔记，分享给大家共同学习。 自动驾驶是比较新、也比较火的技术，这个系列介绍自动驾驶关于控制方面的算法。 在开启这一系列的介绍之前，要先提醒大家一句：请以审慎批判和怀疑的眼光审视目前市面上所有关于自动驾驶技术方面的书籍、教程、文献以及论文。其原因在于，新兴技术往往伴随着模糊性和争议性。自动驾驶技术，作为一项相对较新的领域，自然也不例外。
2024-08-18 07:00:00
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原创 【SCI论文写作】工程类论文写作（四）结果与讨论
本篇博客继续带大家写一篇高水平的工程类英文研究论文，内容整理自 B站知名up主 DR_CAN 的视频。 本节关注文章的结果与讨论部分，这部分内容可以称得上是论文的核心部分。学术表达的艺术：从文学巨匠到科研写作的启示 在研究生期间，学生们常常会交流讨论某些教授被誉为文学巨匠。同样的实验结果，在一般研究者手中可能显得平平无奇，但一旦经过这些教授的笔触，就可以妙笔生花，点石成金。当时许多人感慨，科研能力的精进似乎不如写作技巧的娴熟。
2024-08-17 21:30:20
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原创 【SCI论文写作】工程类论文写作（三）研究方法
本篇博客带大家写一篇高水平的工程类英文研究论文，内容整理自 B站知名up主 DR_CAN 的视频。本节我们来探讨 研究方法(Methodology)。 首先回忆一下在最开始事实汇总的那一篇博客里所讲到的内容：在这里插入图片描述 从文章结构上来看，研究方法应该出现在引言部分的下一章节，但是从写作顺序来看，它应该是最开始动笔的部分。对于这一部分内容来说，它好写，但是也不好写。不同于其它章节，研究方法是最容易言之有物的章节，属于陈述性内容
2024-08-17 20:51:36
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原创 【SCI论文写作】工程类论文写作（二）引言
本篇博客继续带大家写一篇高水平的工程类英文研究论文，内容整理自 B站知名up主 DR_CAN 的视频。本节介绍引言部分。 引言部分是读者接收到的第一信息。如果是做报告的话，这部分内容会出现在 PPT 的前几页，是需要抓住观众的鱼饵。很多人都觉得引言部分不好写，因为总感觉言之无物，不知道从何入手。 本篇博客以一个热点话题开始，先来一个天马行空的话题，叫做《用 AI 技术助力国足进入世界杯》。大家可以停下来想想如果是你遇到这样的题目，会怎样写引言部分，然后再回过头来看本篇博客的内容。
2024-08-15 23:50:28
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基于STM32的智能物流仓储管理系统
2024-08-11
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