【电子综合实践与创新】循迹小车的简单实现

最新推荐文章于 2023-03-03 19:56:10 发布

bay_Tong桐小白

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分类专栏：电子综合实践文章标签： arduino 循迹小车

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halo~我是bay_Tong桐小白
本文内容是桐小白个人对所学知识进行的总结和分享，知识点会不定期进行编辑更新和完善，了解最近更新内容可参看更新日志，欢迎各位大神留言、指点

身体、心理等各种原因，停滞住了两个月，没有学习，没有写文章，为了恢复状态每天都在睡觉休息，揽了一些小型比赛调整自己“强迫”自己学习，目前仍然有些低烧，还在慢慢调整，努力开始往起捡专业课以及考研复习，给关注我的新老朋友道声抱歉~

【更新日志】

任务描述

能自主进行电路分析设计
能自主完成电路连接与硬件组装
能自主分析排查维修硬件故障
能通过编程代码编写实现小车的运行
能通过编程代码编写实现小车的自动循迹运行
能自主分析调整小车的循迹跑动速度，优化弯道逻辑，排除潜在bug

Arduino 开源平台

Arduino是一款便捷灵活、方便上手的开源电子原型平台。包含硬件（各种型号的Arduino板）和软件（ArduinoIDE）。它构建于开放原始码simple I/O介面版，并且具有使用类似Java、C语言的Processing/Wiring开发环境
Arduino能通过各种各样的传感器来感知环境，通过控制灯光、马达和其他的装置来反馈、影响环境。板子上的微控制器可以通过 Arduino 的编程语言来编写程序，编译成二进制文件，烧录进微控制器。
对Arduino的编程是通过 Arduino编程语言（基于Wiring）和Arduino开发环境（基于Processing）来实现的。基于Arduino的项目，可以只包含Arduino，也可以包含Arduino和其他一些在PC上运行的软件，它们之间进行通信 (比如 Flash, Processing, MaxMSP)来实现。
（引用自百度百科）

硬件电路设计组装

硬件器件

主控板：Arduino Nano
在这里插入图片描述

基本原理：

循迹模块上连接的传感器接收光信号来识别轨道，将识别的信号传送至NANO电路板上
NANO内写好的代码根据接收到的信号，按照代码逻辑做出相应操作，驱动电机驱动做出相应动作

循迹小车基本逻辑

基本函数

1.基本结构

setup () {}

在 Arduino 中程序运行时将首先调用 setup() 函数。用于初始化变量、设置针脚的输出\输入类型、配置串口、引入类库文件等等。每次 Arduino 上电或重启后，setup 函数只运行一次

loop () {}

该函数在程序运行过程中不断的循环，根据一些反馈,相应改变执行情况。通过该函数动态控制 Arduino主控板

2.常用函数

/*将指定的引脚配置成输出或输入*/
//语法：
pinMode(pin, mode);
/*参数：
 * pin：要设置模式的引脚
 * mode：INPUT或OUTPUT
 */

/*读取指定引脚的值（HIGH或LOW）*/
//语法：
digitalRead(PIN);
/*参数：
 * PIN：想要读取的引脚编号
 *返回：HIGH或LOW
 */

/*给一个数字引脚写入状态（HIGH或LOW）*/
//语法：
digitalWrite(pin, value);
/*参数：
 * pin：引脚编号
 * value：HIGH或LOW
 */

/*从一个引脚输出模拟值（PWM）。可用于让 LED 以不同的亮度点亮或驱动电机以不同的速度旋转*/
//语法：
analogWrite(pin, value);
/*参数：
 * pin：用于输入数值的引脚
 * value：占空比，[0,255) 之间
 */

电路设计

【持续更新中……】

小车组装

在这里插入图片描述
组装完成样品展示：

逻辑设计

小车直走/加速：
在这里插入图片描述
小车倒退/减速：

小车左转：

小车右转：

四个传感器接受到的信号只有0/1两种状态，为了方便代码的设计编写，可将四个信号分别进行x1、x10、x100、x1000并将结果相加，以此四位数作为整体接收的信号结果，再通过switch语句对其进行逻辑判断，完成不同情况下的代码编写

循迹小车编码测试

【PS：此测试代码为初步测试所用，可进行简单轨道的循迹，对于角度略大的弯道（如直角弯）等赛道仍存在问题，且未进行代码封装，仅可进行简单测试，改进后的代码后续更新】

/*电机驱动逻辑输入引脚定义*/
#define IN1 3 
#define IN2 4
#define IN3 5
#define IN4 6
/*电机驱动调速引脚定义*/
#define ENA 9 
#define ENB 10
/*四路寻迹传感器引脚定义*/
#define SensorPin_L1 A4  //A1-out4 L1
#define SensorPin_L2 A3   // A2-out3 L2                   
#define SensorPin_R1 A2   // A3-out2 R1 
#define SensorPin_R2 A1  // A4-out1 R2
/*速度定义*/
#define normalspeed 255
#define lowspeed 100
#define highspeed 225

void setup() {
  /*将连接电机驱动模块的引脚全部配置为输出模式，用于控制电机驱动*/
  pinMode(IN1, OUTPUT); 
  pinMode(IN2, OUTPUT);
  pinMode(IN3, OUTPUT);
  pinMode(IN4, OUTPUT);
  pinMode(ENA, OUTPUT);
  pinMode(ENB, OUTPUT);

  /*将连接传感器的引脚配置为输入模式，用于传感器的读取*/
  pinMode(SensorPin_L1, INPUT);
  pinMode(SensorPin_L2, INPUT);
  pinMode(SensorPin_R1, INPUT);
  pinMode(SensorPin_R2, INPUT);
}

void loop() {
  /*读取四路传感器*/
  int read = digitalRead(SensorPin_L1) * 1000 + digitalRead(SensorPin_L2) * 100 + digitalRead(SensorPin_R1) * 10 + digitalRead(SensorPin_R2); 

  switch (read)
  {
    case 1000 ://大左转 左反右正
      digitalWrite(IN1, LOW);
      digitalWrite(IN2, HIGH);
      analogWrite(ENA, normalspeed);//low->
      digitalWrite(IN3, LOW);
      digitalWrite(IN4, HIGH);
      analogWrite(ENB, normalspeed);//high->
      delay(100);
      break;

    case 1100:
      digitalWrite(IN1, LOW);
      digitalWrite(IN2, HIGH);
      analogWrite(ENA, lowspeed);
      digitalWrite(IN3, LOW);
      digitalWrite(IN4, HIGH);
      analogWrite(ENB, highspeed);
      break;
    
    case 100://左转
      digitalWrite(IN1, LOW);
      digitalWrite(IN2, HIGH);
      analogWrite(ENA, lowspeed);
      digitalWrite(IN3, LOW);
      digitalWrite(IN4, HIGH);
      analogWrite(ENB, highspeed);
      break;

    case 10://右转
      digitalWrite(IN1, HIGH);
      digitalWrite(IN2, LOW);
      analogWrite(ENA, highspeed);
      digitalWrite(IN3, HIGH);
      digitalWrite(IN4, LOW);
      analogWrite(ENB, lowspeed);
      break;

    case 11:
      digitalWrite(IN1, HIGH);
      digitalWrite(IN2, LOW);
      analogWrite(ENA, highspeed);
      digitalWrite(IN3, HIGH);
      digitalWrite(IN4, LOW);
      analogWrite(ENB, lowspeed);
      break;
    
    case 1://大右转 左正右反
      digitalWrite(IN1, HIGH); //左电机正转
      digitalWrite(IN2, LOW);
      analogWrite(ENA, normalspeed);//high->
      digitalWrite(IN3, HIGH);
      digitalWrite(IN4, LOW);
      analogWrite(ENB, normalspeed);//low->
      delay(100);
      break;

    default:
      digitalWrite(IN1, HIGH ); //左电机正转
      digitalWrite(IN2, LOW);
      analogWrite(ENA, normalspeed );

      digitalWrite(IN3, LOW); //右电机正转
      digitalWrite(IN4, HIGH);
      analogWrite(ENB, normalspeed );
      break;
  }
}