智能小车STM32——蓝牙循迹

1、功能介绍

蓝牙切换功能：智能小车内置了蓝牙模块，可以通过手机或其他蓝牙设备与之连接。用户可以通过手机发送指令控制小车的运动方向,实现远程控制。

循迹功能：智能小车配备了红外线传感器，可以实现循迹功能。通过检测地面上的黑线或白线，小车能够自动沿着线路行驶，实现自动导航功能。

1.硬件准备

小车底盘一个（两驱），5号4节电池盒一个，STM32f103c8t6最小系统板，红外光电反射传感器两个，ST-LINK下载器，HC-05蓝牙模块、CH340模块、L298N电机驱动模块，焊接设备、一些杜邦线、也可以再准备一个面包板。

硬件搭设

硬件及程序

1.电机驱动

1.主电源正极接12v，主电源负极接GND。

 2.先将5V的跳线帽短接，这样不用额外通过5V输入端外加电源在给单片机供电，可直接有5V输入端连接导线直接给单片机供电，如不将跳线帽短接，则5V输入端输出的电压为12V，连接单片机会导致单片机烧毁

3.A相使能，B相使能是对输入1.2.3.4的控制，如果使能A和使能B加上跳线帽的话，则只需要通过控制输入1.2（一个电机），3.4（另外一个电机）分别给两个电机的两端0和1实现正反转，都给0或者都给1则电机不会转，如果使能A和使能B不加上跳线帽的话，当AB为低电平时，输入1.2.3.4都不会工作，所以可以通过控制使能A和使能B的开和关的周期来控制产生PWM波。
 

2.小车运动

• 当IN1、IN3为高电平，IN2、IN4为低电平时，电机正转
• 当IN1、IN3为低电平，IN2、IN4为高电平时，电机反转
• 都为高电平时，电机不转
• 电机的正转和反转与跟电机的接线不同而不同，注意自己调试

motor.c

#include "stm32f10x.h"  
#include "pwm.h"
 
void motor_init()
{
	GPIO_InitTypeDef GPIO_InitStructure;
	RCC_APB2PeriphClockCmd(RCC_APB2Periph_GPIOA, ENABLE);
	
	//2.设置GPIO模式
	//PB12~PB15 通用推挽输出
 
	GPIO_InitStructure.GPIO_Mode = GPIO_Mode_Out_PP;
	GPIO_InitStructure.GPIO_Pin = GPIO_Pin_6 | GPIO_Pin_7 |GPIO_Pin_8 |GPIO_Pin_11;
	GPIO_InitStructure.GPIO_Speed = GPIO_Speed_50MHz;
	GPIO_Init(GPIOA, &GPIO_InitStructure);
	  PWM_Init();
	
}
 
 
void car_go()
{
		//左轮
	GPIO_SetBits( GPIOA, GPIO_Pin_6);
	GPIO_ResetBits( GPIOA,GPIO_Pin_7);
	TIM_SetCompare3(TIM3, 90  );
 
	//右轮
	GPIO_SetBits( GPIOA, GPIO_Pin_8);
	GPIO_ResetBits( GPIOA,GPIO_Pin_11);
	TIM_SetCompare4(TIM3, 90  );
	
}
void car_back()
{
	//左轮
	GPIO_ResetBits( GPIOA, GPIO_Pin_6);
	GPIO_SetBits( GPIOA,GPIO_Pin_7);
	TIM_SetCompare3(TIM3, 90  );
	
	/