工业机器人的自由度轴向如何定义

工业机器人一般遇到的是四轴，六轴，其实也有其他类型，首先分析一下各种轴数是如何定义出来的：
　　一轴 - 可以拿起一个对象，并沿直线移动
　　两轴 - 可捡起一个物体，抬起它，它的水平和垂直移动，并将其设置或呈现 - 一个X / Y平面上 - 不改变对象的方向
　　三轴 - 可以捡起一个物体，抬起它，它的水平和垂直移动，并将其设置或呈现 - 触手可及的机器人在X，Y，Z空间的任何地方 - 在不改变对象的方向
　　四轴 - 可以拿起一个对象，将其提起，水平移动，并将其设置或呈现 - 在X，Y，Z空间 - 改变对象的方向沿一轴(例如偏航)
　　五轴 - 可以拿起一个对象，将其提起，水平移动，并将其设置 - 在X，Y，Z空间 - 改变对象的方向沿两个轴(偏航和变桨例如)
　　六轴 - 可以拿起一个对象，将其提起，水平移动，并将其设置 - 在X，Y，Z空间 - 改变对象的方向沿三个轴(偏航，俯仰和横滚)。
　　七轴 - 所有的六轴机器人的运动能力，随着能力的线性方向(通常为水平运动，从一个地方到另一个移动机器人沿着轨道)
　　因此六轴机器人具有较高的“行动自由度”。

六轴机器人的第一个关节能像四轴机器人一样在水平面自由旋转，后两个关节能在垂直平面移动。此外，六轴机器人有一个“手臂”，两个“腕”关节，这让它具有人类的手臂和手腕类似的能力。
　　六轴机器人更多的关节意味着他们可以拿起水平面上任意朝向的部件，以特殊的角度放入包装产品里。他们还可以执行许多由熟练工人才能完成的操作。在包装生产线上整合机器人技术并得以应用，其实没有有些人想象的那么复杂、危险与高成本，反而是非常简易而安全的，同时也可能获得经济优势。