- 博客(79)
- 收藏
- 关注
RSS订阅原创 基于自适应多变量超扭转的 Lyapunov 重新设计 RLV 姿态控制
本文针对可重复使用运载火箭 (RLV) 姿态控制系统，提出了一种基于自适应多变量超扭转的新型 Lyapunov 重设计 (AMSTLR) 算法，该算法受未知干扰和不确定控制系数的影响。该方法提出了一种结合 Lyapunov 重设计 (LR) 方法和自适应超扭转 (AST) 方法的连续自适应控制算法。所提出的方法可以实现 RLV 的有限时间姿态跟踪，而无需精确了解不确定性的上限。此外，利用 Lyapunov 技术对所提出的算法进行了严格的稳定性分析。最后，提供了仿真结果以证明所提出的控制方案的有效性。
2024-09-05 20:17:14
753
原创 关于多变量超扭曲算法的到达时间评估
提供了一种基于线性矩阵不等式（LMI）的程序，用于估算多变量超扭曲算法（MSTA）的到达时间，该算法处理凸有界参数不确定性和外源干扰，后者具有范数有界的时间导数。对于一类Lyapunov函数，我们能够确定从一个出乎意料的简单数学规划问题中得到的最优到达时间估计。至于到达时间估计和验证，与考虑的Lyapunov函数类相关的最坏输入干扰已被完全表征。通过文献中的示例讨论了理论结果的影响。
2024-09-04 13:50:05
1305
原创 一种用于航天器姿态跟踪的新型角速度观测器（三）
本文提出了一种基于收缩分析的新型航天器姿态跟踪角速度观测器。观测器在惯性参考系中通过估计惯性角动量来设计，以避免在体坐标系中表示航天器动力学时角速度的平方项。它采用由简单的一阶线性滤波器生成的连续角速度相关创新项，而不是角速度观测器设计中常用的不连续姿态相关创新项，从而产生平滑的行为。实现了全局指数收敛。此外，当与本文设计的指数收敛跟踪控制器相结合时，它给出了一个依赖于分离特性的指数稳定性的整体系统。最后，引入具有滞后的切换函数来稳定配置空间中的最接近平衡点，实现全局指数稳定性。通过数值模拟来说明所提出的观
2024-09-03 12:35:23
1111
原创 一种用于航天器姿态跟踪的新型角速度观测器（二）
本文提出了一种基于收缩分析的新型航天器姿态跟踪角速度观测器。观测器在惯性参考系中通过估计惯性角动量来设计，以避免在体坐标系中表示航天器动力学时角速度的平方项。它采用由简单的一阶线性滤波器生成的连续角速度相关创新项，而不是角速度观测器设计中常用的不连续姿态相关创新项，从而产生平滑的行为。实现了全局指数收敛。此外，当与本文设计的指数收敛跟踪控制器相结合时，它给出了一个依赖于分离特性的指数稳定性的整体系统。最后，引入具有滞后的切换函数来稳定配置空间中的最接近平衡点，实现全局指数稳定性。通过数值模拟来说明所提出的观
2024-09-03 12:34:38
1105
原创 一种用于航天器姿态跟踪的新型角速度观测器（一）
本文提出了一种基于收缩分析的新型航天器姿态跟踪角速度观测器。观测器在惯性参考系中通过估计惯性角动量来设计，以避免在体坐标系中表示航天器动力学时角速度的平方项。它采用由简单的一阶线性滤波器生成的连续角速度相关创新项，而不是角速度观测器设计中常用的不连续姿态相关创新项，从而产生平滑的行为。实现了全局指数收敛。此外，当与本文设计的指数收敛跟踪控制器相结合时，它给出了一个依赖于分离特性的指数稳定性的整体系统。最后，引入具有滞后的切换函数来稳定配置空间中的最接近平衡点，实现全局指数稳定性。通过数值模拟来说明所提出的观
2024-09-03 12:33:26
831
原创 【转】NVIDIA Jetson Xavier NX搭建pytorch GPU环境
Jetson xavier nx 安装CUDA10.2，和cudnn8.0。Nvidia JetSON AGX Xavier查看版本常用命令。
2024-08-31 01:18:40
102
原创 使用多尺度C-LSTM进行单变量时间序列异常检测
计算机在用户上网时生成网络流量数据，设备在相互通信时生成传感器数据。当发生网络入侵或设备故障等事件时，相应的时间序列会表现出异常趋势。通过检测这些时间序列，可以即时发现异常事件，从而确保网络通信的安全。然而，现有的时间序列异常检测方法在处理复杂场景中不同相关度的序列时往往困难重重。本文提出了三种多尺度C-LSTM深度学习模型来高效检测异常时间序列：独立多尺度C-LSTM（IMC-LSTM），其中每个LSTM拥有一个独立的尺度CNN；
2024-08-30 17:14:39
1193
原创 LSTM-Autoencoder深度学习模型在电动机异常检测中的应用
长短期记忆算法（LSTM）；深度学习模型；自编码器（AutoEncoder）模型；异常检测；电气设备
2024-08-30 16:40:14
1401
原创 具有平面规则性的单目视觉惯性里程计
目前的单目视觉惯性里程计（VIO）方法依赖于稀疏点特征，部分原因是它们的效率、鲁棒性和普遍性，而忽略了高级结构规则，例如在人造环境中常见的平面，可以进一步约束运动。一般来说，由于它们的大空间存在，因此相机可以长时间观察到平面，因此，它们适合长期导航。因此，在本文中，我们设计了一种新颖的实时单目VIO系统，该系统完全由轻量级多状态约束卡尔曼滤波器（MSCKF）中的平面特征规范化。
2024-08-30 15:50:30
832
原创 基于LSTM-AutoEncoder的室内空气质量时间序列数据异常检测
异常检测，自动编码器（AutoEncoder），CO2，室内空气质量（IAQ），长短期记忆（LSTM），时间序列。
2024-08-30 15:13:54
450
翻译 【翻译】ORB-SLAM3: An Accurate Open-Source Library for Visual, Visual-Inertial and Multi-Map SLAM
本文介绍了ORB-SLAM3，这是第一个能够利用单目、双目和RGB-D摄像机进行视觉、视觉惯性和多地图SLAM的系统，使用针孔和鱼眼镜头模型。第一个主要的创新是基于特征的紧密集成的视觉惯性SLAM系统，该系统完全依赖于最大后验（MAP）估计，甚至在IMU初始化阶段也是如此。其结果是一个在实时中运行的系统，在小型和大型、室内和室外环境中都能够稳健运行，并且比先前的方法更精确，精度提高了两到十倍。第二个主要创新是一个多地图系统，它依赖于一种具有改进召回率的新的地点识别方法。
2024-02-18 15:11:19
150
转载 YOLOV5源码的详细解读
(2 cos (2 x)+cos (x)) (cos (3 x)+cos (4 x))−(sin (2 x)+sin (x)) (3 sin (3 x)+4 sin (4 x))\left(2\, \cos\!\left(2\, x\right) + \cos\!\left(x\right)\right)\, \left(\cos\!\left(3\, x\right) + \cos\!\left(4\, x\right)\right) - \left(\sin\!\lef
2022-11-02 13:12:23
4197
原创 在OpenCV-3.4.9的环境中编译 Prometheus 和prometheus_px4（填坑实录）
在 OpenCV-3.4.9 的环境下编译 prometheus_px4-1.1 项目。
2022-08-04 03:33:50
1666
原创 ORB-SLAM2 | Prometheus_px4 | OpenCV 3.4.9
源码安装的ROS, OpenCV版本不一致，导致在配置 Prometheus_PX4 的时候发生了对opencv 版本混用情况。需要调整 opencv 的版本一致性。
2022-08-02 21:32:38
1460
原创 在树莓派4b上源码安装 ROS MELODIC
本文只是在Raspberry Pi 4 上构建 ROS 机器人的第一步。通过本教程，可以实现 ROS Melodic 的安装，并通过无线网络连接到PC机上进行远程控制。以为接下来的工作，例如：添加用于里程计的电机和编码器、Visual SLAM 的立体摄像头以及各种其他的设备做了准备。
2022-01-28 15:29:32
2161
2
原创 激光雷达初体验 == 思岚A1M8 + Ubuntu 18.04 + ROS melodic + hector_slam
一、开箱图型号 RPLIDAR A1配料 激光雷达一台 + usb 转接板一块 + 转接线一条二、文档和SDK下载 (官网链接)RPILIDAR A1M8 简介与规格书 DatasheetRPILIDAR 标准版SDK使用简介RPILIDAR 通讯接口协议和应用手册 Protocol在线文档 Online DocRPILIDAR A1 开发套装使用手册 User manualRPILIDAR SDK Github或者镜像RPILIDAR ROS_SDK Github或者镜像RPILID
2022-01-22 00:44:40
3589
2
原创 交互式分割工具——开源软件EISeg
基本性能介绍这款开源软件EISeg可以快速帮助大家进行快速标注。下面是测试结果比较。传统标注软件1分07秒开源EISeg标注软件 9秒可以看到，传统方法使用的标注时间是1分07秒，开源EISeg标注软件只用了9秒，使用的时间是传统方式的1/7还不到！交互式分割，就是先用预训练模型对图像预标注。对于标注不精准、有误差的地方，再通过较少的绿色点（正点）和红色点（负点）精准的调整目标对象的边缘，从而实现精细化标注，高效而实用。EISeg是基于交互式分割工具开发的自动标注软件，提供了简单易操作的使
2021-11-17 13:25:32
2118
1
原创 RocShi / rostaller
git clone https://github.com/RocShi/rostaller.git1 特性用于在 Linux Ubuntu 环境中一键安装 ROS 1，通过 rosdistro 库的最新版本（使用 wget 获取）或本地内置版本自动处理 rosdep init 和 rosdep update 失败的问题（域名污染），无需繁琐设置。支持版本：Ubuntu 14.04（Trusty） + ROS 1 IndigoUbuntu 16.04（Xenial） + ROS 1 Kinetic
2021-11-15 21:04:42
352
1
原创 2021-11-10
<launch> <master auto="start"/> <node pkg="tf" type="static_transform_publisher" name="base_link_to_laser4" args="0.16 0.0 0.15 0.0 0.0 0.0 /base_link /laser_frame 40" /> <!-- node pkg="tf" type="static_transform_publisher"
2021-11-10 11:54:53
723
原创 2021-11-10
<?xml version='1.0' encoding='utf-8'?><launch> <group ns="color"> <param name="id" value="0" /> <!-- 选择识别的颜色 --> </group> <!-- 启动机械臂 --> <node pkg="dobot" type="DobotServer" name="Dobot
2021-11-10 11:49:18
242
原创 2021-11-10
#!/usr/bin/env python# -*- coding: utf-8 -*-import rospyimport cv2from cv_bridge import CvBridge, CvBridgeErrorfrom sensor_msgs.msg import Image, RegionOfInterestfrom object_detect.msg import Center_msgfrom std_msgs.msg import Int64from std_msgs.m
2021-11-10 11:37:59
1026
原创 Launch文件编写
原文链接：https://blog.csdn.net/try_again_later/article/details/82933533roslaunch可以用来启动定义在launch文件中的多个节点，且不需要提前roscore。roslaunch的使用方法为：$ roslaunch pkg-name launch-file-name创建turtlemimic.launch文件<launch> <group ns="turtlesim1"> <nod
2021-11-10 11:08:50
2094
转载 ROS学习笔记五：理解ROS topics
原文链接：https://blog.csdn.net/mountzf/article/details/52314364本节主要介绍ROS topics并且使用rostopic和rqt_plot命令行工具。例子展示roscore首先运行roscore系列服务，这是使用ROS所必需的基础roscoreturtlesim这里还要用到turtlesim例子，先运行其节点：rosrun turtlesim turtlesim_nodeturtle键盘遥控操作我们可以运行一个例程，然后通过键盘遥控操
2021-11-08 21:16:15
1190
转载 使用darknet训练自己的yolo_v3模型
原文链接：https://www.cnblogs.com/pprp/p/9525508.html文章目录Yolo v3的使用方法安装darknet训练Pascal VOC格式的数据修改cfg文件中的voc.data修改VOC.names下载预训练卷积层权重修改cfg/yolov3-voc.cfg训练自己的模型测试Yolo模型测试单张图片批量测试图片生成预测结果采用第三方compute_mAP高级进阶Reference...
2021-11-08 19:30:08
148
转载 [转载] ROS与navigation教程——概述
原文链接：https://blog.csdn.net/qq_21842097/article/details/88627857背景介绍navigationnavigation是ROS的二维导航功能包，简单来说，就是根据输入的里程计等传感器的信息流和机器人的全局位置，通过导航算法，计算得出安全可靠的机器人速度控制指令。代码库：https://github.com/ros-planning/navigation代码里文件较多，进行梳理后如下图map_servermap_server：地图服务器
2021-11-05 11:51:47
679
转载 有刷直流电机的工作原理及控制电路
有刷直流电机的工作原理及控制电路引言入题1.定子2. 转子3. 电刷与换向器微型有刷直流电机的类型1. 微型永磁体有刷直流电机2. 并激有刷直流电机3. 串激有刷直流电机4. 复激有刷直流电机微型有刷直流电机基本驱动电路微型有刷直流电机速度控制如何使用PIC单片机来产生控制直流电机速度的PWM信号微型有刷直流反馈机制反电磁通量引言https://baijiahao.baidu.com/s?id=1649596526321032097&wfr=spider&for=pchttps://a
2021-10-29 20:53:19
9883
1
转载 anaconda下安装pytorch
1、 安装anaconda官网一般显示的是最新版本：https://www.anaconda.com/products/individual如果想要下载以往版本，可以在下面的网页：https://repo.anaconda.com/archive/2、 安装pytorch2.1 打开Anaconda Prompt在命令行格式下，输入代码，完成调用清华镜像、建立pytorch环境、安装pytorch、测试pytorch过程2.2 使用清华镜像分别输入以下四句代码conda config --a
2021-10-21 21:53:53
266
转载 【转载】深入浅出讲解FOC算法与SVPWM技术——自制FOC驱动器
原文链接：https://zhuanlan.zhihu.com/p/1476598200.前言最近想做一个机器人项目，设计中需要用到高性能超小体积的伺服电机。电机这一块性能满足项目需求的基本上只有无刷电机可以选了–又要大功率、大扭矩，又要体积小，成本还最好不要太高，选择低KV值的无刷电机显然是最合适的。我预计的方案中计划把减速器也省略了，采用扭矩无刷电机直驱。那么作为机器人硬件三大核心部件（电机、减速器、驱动器）之一的驱动器，我感觉是有必要自己设计一下的，因此这里把我学习FOC过程中看到的一些有关无
2021-08-09 22:22:46
6327
7
转载 常用高速AD/DA转换芯片
转载地址：http://blog.sina.com.cn/s/blog_5a27ea2b0100b0pp.htmlhttps://blog.csdn.net/u012654756/article/details/51660556
2021-08-07 22:28:37
2868
转载 低通滤波的那些事！
转载出处：http://blog.csdn.net/zhoufan900428/article/details/171942891. 理想滤波、巴特沃斯滤波和高斯滤波# 1.1 理想滤波其中，D0表示通带的半径。D(u,v)的计算方式也就是两点间的距离，很简单就能得到。 使用低通滤波器所得到的结果如下所示。低通滤波器滤除了高频成分，所以使得图像模糊。由于理想低通滤波器的过度特性过于急峻，所以会产生了振铃现象。#1.2巴特沃斯低通滤波 ...
2021-08-04 19:33:13
6355
原创 体感摄像头LeMTC-520首次体验
参考资料：http://www.orbbec.com.cn/sys/list/11.htmlhttps://blog.csdn.net/weixin_43489667/article/details/107244318https://blog.csdn.net/qq_41951923/article/details/108175449调试文件：https://3dclub.orbbec3d.com/1 安装相关依赖软件查看ROS版本echo ${ROS_DISTRO}安装相应依赖su
2021-08-03 11:27:33
473
原创 UBUNTU16.04下ORB-SLAM3的安装与运行
前言在ORB-SLAM2的基础上的扩充和改进，提出了可搭载更多种类传感器，且准确性和鲁棒性都更好。即使在较严重的抖动相机和较大幅转弯的情况下，ORB-SLAM3的定位跟踪仍可继续，且构建的轨迹也吻合实际情况，效果教原ORB-SLAM2有较大的改进。一、准备工作与ORB-SLAM2的相同，需要安装以下依赖：1. Pangolin2. OpenCV>=3.03. Eigen>=3.1.04. Pythonsudo apt install libpython2.7-dev5.
2021-04-06 22:18:35
876
原创 ROS下安装和运行SVO数据包和实时测验的过程记录
安装与运行的所有文档：https://github.com/uzh-rpg/rpg_svo/wiki 或者http://blog.sina.com.cn/s/blog_7b83134b0102wfu4.html有两种安装方式：有ros：https://github.com/uzh-rpg/rpg_svo/wiki/Installation:-ROS没ros：https://github.com/uzh-rpg/rpg_svo/wiki/Installation:-Plain-CMake-(...
2021-04-06 17:19:33
710
原创 Ubuntu 18.04.5 使用autoremove之后的填坑记录
某天手痒痒，看到系统提示 autoremove 后可以清空 700+MB 的空间，于是就头脑一热，输入了。sudo apt autoremove第二天开机的时候，就发蒙了。进入了登陆界面，就是死活无法输入密码，鼠标也没有反应。经过数次的重启后终于相信，是系统有问题了。可能是昨天的 “autoremove” 踩到大坑了。相当的无语。实在是不想重做系统，于是来到了 Recovery Model，心想可以试一下恢复模式。首先，是发现提示 /usr/bin/python3 的链接有问题，通过
2020-10-16 15:59:44
1253
原创 Ubuntu 18.04 尝试安装 NVIDIA 显卡驱动
参考链接：Ubuntu 18.04 笔记本双显卡 Nvidia 驱动安装 Ubuntu16.04 安装NVIDIA英伟达驱动教程 及常见几种报错Error的解决方案 Ubuntu 16.04，双显卡，GTX1060，安装 NVIDIA 显卡驱动 背景介绍国庆假期，闲来犯贱忽然想起了要给ASUS 笔记本 U303LNB 来装个Nvidia 的显卡驱动。然后，就有了后面的这一出记录。根据折腾结果，回来总结的内容，与实际发生的先后顺序有所不同。为 update-initramfs安..
2020-10-14 19:32:34
7341
2
原创 在ThinkPad X280加装M.2硬盘上安装 Ubuntu 18.04.3 填坑记录
填坑背景用了一段时间的X280后，突然想在M.2接口上加装一个 NVMe 2242 的SSD，发现 Lenovo 的BIOS设置的非常奇特。能够检测到这个硬盘，但是启动项里就是不能识别！或许是直接就给禁用从 NVMe0 启动也不一定，反正就是在 加装硬盘上安装了 Ubuntu 之后就再也找不到它的存在了。在原 Windows10 下只能看到几个需要格式化的盘符，或者连盘符也有可能看不到。Ubuntu分区如下：/boot- 1024MB - 主分区或者逻辑分区； swap- 1...
2020-10-01 18:25:04
12524
1
空空如也
空空如也
TA创建的收藏夹 TA关注的收藏夹
TA关注的人