benchuspx的博客

最近写了一个无线网络环境下（比如WIFI）多机ROS通信的项目swarm_ros_bridge

ad-hoc。无中心，自组网，不需要路由器。各个节点即是client，也都具有路由功能。配置表现为所有节点都是一个“热点”，“热点”名称相同的节点自动连接。断开WIFI，再重新打开即可自动连接到my-ad-hoc。（edimax 7811Un，7822UAn都可以）。设置手动IPv4（网关可以不设置）实测相互ping延迟均只有1ms。

本文讨论的是多机器人各层的情况和协议。每个机器人连接一个数据传输通信模块（以下简称为，也泛指市面上的图传或图数一体的通信模块），数传之间进行组网来传递信息。根据ISO的划分，网络通信的OSI模型分为从低到高的7层。电气接口、线缆连接。如网口(RJ45)、RS232串口等。这一层只和硬件有关，传输的是0和1的。数传一般提供串口，但有的数传也同时提供多个串口和网口。对于单片机飞控来说，连接和使用数传的串口是比较容易的。