STM32 Systick

在STM32中有多个定时工具，systick是其中一个与众不同的，称为滴答时钟。

它的时钟源是系统时钟，一般系统初始化SystemInit后为72Mhz

四个寄存器：STK_CSR控制寄存器，STK_LOAD重载寄存器，

                    STK_VAL当前值寄存器，STK_CALRB校准值寄存器

思路：将Systick设定为递减计数器，设定重载初值并使能它，

当每到一个时钟周期时自动减一，减到为零时触发中断。

因为用系统时钟作为时钟源是72Mhz，所以设置计数值为72000时，每一次重载的时间为72K*1/72M=1ms，然后循环1000次，则实现定时1s。

流程：

1、设置Systick重载值（SysTick_SetReload）

2、设定NVIC中断优先级（NVIC_SystemHandlerPriorityConfig）

3、设置Systick时钟源（SysTick_CLKSourceConfig）

4、清零Systick当前值寄存器（SysTick->VAL=0x00）

5、使能Systick中断（SysTick_ITConfig）

6、使能Systick计数器（SysTick_CounterCmd）

7、中断服务程序（SysTickHandler）

可以参考ST固件库的example中的注释流程：

 1. The SysTick_Config() function is a CMSIS function which configure:
       - The SysTick Reload register with value passed as function parameter.
       - Configure the SysTick IRQ priority to the lowest value (0x0F).
       - Reset the SysTick Counter register.
       - Configure the SysTick Counter clock source to be Core Clock Source (HCLK).
       - Enable the SysTick Interrupt.
       - Start the SysTick Counter.
 这部分即是流程。
2. You can change the SysTick Clock source to be HCLK_Div8 by calling the
       SysTick_CLKSourceConfig(SysTick_CLKSource_HCLK_Div8) just after the
       SysTick_Config() function call. The SysTick_CLKSourceConfig() is defined
       inside the misc.c file.

3. You can change the SysTick IRQ priority by calling the
       NVIC_SetPriority(SysTick_IRQn,...) just after the SysTick_Config() function
       call. The NVIC_SetPriority() is defined inside the core_cm3.h file.

4. To adjust the SysTick time base, use the following formula:
                           
         Reload Value = SysTick Counter Clock (Hz) x  Desired Time base (s)
   
       - Reload Value is the parameter to be passed for SysTick_Config() function
       - Reload Value should not exceed 0xFFFFFF

使用systick查询延时nus的设计思路：

1.计算出产生1us 需要多少个时钟周期 fac_us;
       


 2.计算出RELOAD寄存器的值
 （也就是产生相应延时所需要的时钟周期数）;
   RELOAD=fac_us * nus
 
 3.开启计数;


 4.循环检测计数到0的标志位;


 5.  清空计数器，关闭定时器;

u32 temp;      
      SysTick->LOAD=nus*fac_us; //时间加载    
      SysTick->VAL=0x00;        //清空计数器
      SysTick->CTRL|=SysTick_CTRL_ENABLE_Msk ;          //开始倒数  
       do
        {
temp=SysTick->CTRL;
        }
        while(temp&0x01&&!(temp&(1<<16)));//等待时间到达   
        SysTick->CTRL&=~SysTick_CTRL_ENABLE_Msk;       //关闭计数器  
       SysTick->VAL =0X00;       //清空计数器