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Mission Planner 地面站和 Ardupilot 通过 MAVLink 接收消息并显示
2022-10-21 15:07:41
773
原创 毕业论文格式系列1 Word 图片交叉引用其题注
图表论文自动编号自动编号可以通过 Word 的“题注”功能实现。按论文格式要求，第一章的图编号格式为“图1-X”，具体做法如下：将图插入文档中后，选中新插入的图，在“引用”菜单选“题注”新建一个标签“图1-”编号格式为阿拉伯数字（如果不是点击“编号”修改）位置为所选项目下方单击“确定”后Word就插入了一个文本框在图的下方，并插入标签文字和序号，此时可以在序号后键入说明，比如“仿生扑翼机器人外观展示”，再次插入图时题注的添加方法相同，不同的是不用新建标签了，直接选择就可以了，Word会自
2022-05-12 21:09:39
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原创 MATLAB 绘图总结
文章开始先奉上 @ncepu_Chen 博主优秀笔记：基础绘图高级绘图Basic Plottinghold on/off： have both plots in one figurehold onplot(cos(0:pi/20:2*pi));plot(sin(0:pi/20:2*pi));hold offSpecify Line and Marker Appearance in Plotslegend()、title()、xlable()、ylable()、zlable()
2022-03-11 17:08:03
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原创 群智能三维路径规划算法1 粒子群算法
算法简介每个寻优问题解都被想象成一只鸟，称为“粒子”所有的粒子都由一个适应度函数 (Fitness Function) 确定适应值以判断目前的位置好坏每一个粒子必须赋予记忆功能，能记住所搜寻到的最佳位置每一个粒子还有一个速度以决定飞行的距离和方向，可根据自身和同伴的飞行经验调整与三维路径结合思想将三个散点看成一个整体，即一个粒子将自由空间看成是每个粒子的可行域，即解空间将山峰等视为障碍物，即约束条件将三维路径的长度、平均曲率（挠率）等视为适应度函数三维路径规划过程，可看作是众多粒
2022-03-06 15:59:02
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原创 群智能三维路径规划算法2 遗传算法
算法简介遗传算法（Genetic Algorithm）源于自然界“自然选择”和“优胜劣汰”的进化规律，是进化计算的一个分支，是一种模拟自然界生物进化过程的随机搜索算法简单易懂、通用、鲁棒性强、适合并行处理，可用于解决各种复杂优化问题相关概念染色体：携带基因信息的数据结构，不同染色体组合表征不同的问题解个体 (individual) : 不同染色体组合就代表一个个体种群 (population) : 个体的集合，该集合内个体数称为种群的大小进化 (evolution) : 种群的不断迭代使
2022-03-06 15:58:46
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原创 MATLAB 利用YALMIP+Gurobi 求解线性规划 -多无人机扫描覆盖
使用要点创建决策变量设置目标函数添加约束条件参数配置求解问题01 | 创建决策变量变量设置常用的三种形式：sdqvar() 设置实型变量intvar() 设置整型变量binvar() 设置0-1变量P = sdqvar(n,m) 表示用 n 行 m 列定义一个矩阵（或标量）P02 | 设置目标函数YALMIP 默认求解最小值问题，如果问题的目标函数是求解最大值，则需要在目标函数前加负号03 | 添加约束条件先初始化约束条件为空，再逐个将约束条件添加04 | 参数
2022-02-28 23:21:11
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原创 MATLAB 常用函数学习笔记
实现矩阵动态追加A = []; % 建立空矩阵for i = 1:10 B = i^2; A = [A,B]; % 关键步骤end应用：将A矩阵中的符合要求的数值存入B矩阵并画图表示aaa = ARSP(:,2:3); % 将ARSP矩阵中的第二、三列存入aaa矩阵GoodairSpeed = [];for i = 1:length(aaa) if aaa(i,2) >= 7.9 GoodairSpeed
2022-02-28 09:02:21
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原创 机器人路径规划2 Floyd
Floyd算法介绍是解决给定的加权图中顶点间的最短路径的一种算法，可正确处理有向图的最短路径问题是一个基于贪心、动态规划，求一个图中 所有点到所有点 最短路径的算法Floyd算法详解 通俗易懂最短路径问题—Floyd算法详解Floyd.mclcclearclose allt0=cputime;%% 栅格界面、场景定义% 行数和列数rows = 20;cols = 30;[field, cmap] = defColorMap(rows, cols);% 起点、终点、障碍物区域
2021-10-11 16:09:46
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原创 机器人路径规划1 Dijkstra
简介在机器人研究领域，给定某一特定任务之后，如何规划机器人的运动方式至关重要。PathPlanning 是使用 Python 实现的存储库，实现了机器人技术中常用的路径规划算法。开发者还为每个算法设计了动画来演示运行过程，相当直观清晰。PathPlanning开源了！机器人技术常用的路径规划算法（含动画演示）古月居 - 机器人路径规划之Dijkstra算法Dijkstra 算法介绍深度优先搜索（Depth First Search, DFS）广度优先搜索（Breadth First Sear
2021-10-08 21:11:17
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原创 OpenCV - 3.4.13 附加依赖项
Debug x86opencv_calib3d3413d.libopencv_core3413d.libopencv_dnn3413d.libopencv_features2d3413d.libopencv_flann3413d.libopencv_highgui3413d.libopencv_imgcodecs3413d.libopencv_imgproc3413d.libopencv_ml3413d.libopencv_objdetect3413d.libopencv_photo3
2021-04-10 20:59:00
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原创 在 Microsoft Word 插入代码块（无需下载任何软件）
Step 1打开 CSDN Markdown 编辑器，点击菜单栏上方代码块，选择自己的代码语言Step 2插入代码如下图所示，之后将代码复制Step 3打开 Microsoft Word，点击菜单栏右上角插入，选择1×1表格之后将复制的代码粘贴，可以修改字体大小，表格底纹，并将表格设置为无框线效果图...
2021-01-27 11:40:35
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原创 LaTeX 报错! Missing $ inserted. ＜inserted text＞$ l.44 问题解决
学习LaTeX编辑器编辑数学公式时，输入如下：编译报错如下：搜索方法，并未得到有效解决，机缘巧合把空行删除，如下图所示：再次编译为报错，成功运行截图如下：
2021-01-22 00:05:14
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原创 读取RGB
#include <iostream>using namespace std;#include <sstream>#include <iostream>#include <fstream>#include <algorithm>#include <cstring> #include<opencv2/imgproc/imgproc.hpp>#include<opencv2/core/core.hpp&g
2021-01-20 11:24:40
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原创 OpenCV 调用 USB 摄像头
测试代码#include <opencv2\opencv.hpp>using namespace cv;using namespace std;int main(){ VideoCapture cap(0); Mat frame; cap >> frame; while (true) { imshow("读取视频", frame); cap >> frame; waitKey(10); } return 0;}...
2020-11-30 15:35:08
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原创 OpenCV 使用多边形将轮廓包围学习笔记
返回外部矩形边界计算并返回指定点集最外面（up-right）的矩形边界Rect boundingRect(InputArray points) //参数为输入的 std::vector 或 Mat 二维点集寻找最小包围矩形对于给定的2D点集，寻找可旋转的最小面积的包围矩形RotatedRect minAreaRect(InputArray points) //参数为输入的 std::vector 或 Mat 二维点集寻找最小包围圆形利用一种迭代算法，对于给定的2D点集，寻找面积最小的可包围
2020-11-11 22:50:52
275
转载 Kinect 开发学习资源集合整理（转）
转自：https://blog.csdn.net/zouxy09/article/details/8145688
2020-11-03 08:32:34
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原创 OpenCV 边缘检测学习笔记
Canny 边缘检测#include <opencv2\opencv.hpp>#include <opencv2\imgproc\imgproc.hpp>#include <opencv2\imgproc\imgproc.hpp>using namespace cv;int main(){ Mat src = imread("girl.jpg"); Mat tmpImage, dstImage1; tmpImage = src; imshow("【原始
2020-10-10 11:05:12
155
原创 OpenCV 调整图片大小学习笔记
尺寸调整：resize() 函数#include <opencv2\opencv.hpp>#include <opencv2\imgproc\imgproc.hpp>using namespace cv;int main(){ Mat srcImage = imread("girl.jpg"); Mat tmpImage, dstImage1, dstImage2; tmpImage = srcImage; imshow("【原始图】", srcImage);
2020-10-10 09:19:37
491
原创 OpenCV 离散傅里叶变换在图像处理中的应用学习笔记
傅里叶变换的物理意义傅里叶原理：任何连续测量的时序或信号，都可以表示为不同频率的正弦波信号的无限叠加图像傅里叶变换的物理意义对一张图像使用傅里叶变换就是将它分解成正弦和余弦两部分，将图像从空间域转换到频域在图像处理中，频域反应图像在空域灰度变化剧烈程度，也就是图像灰度的变化速度，也就是图像梯度大小图像的频率是表征图像中灰度变化剧烈程度的指标，是灰度在平面空间上的梯度设 f 是一个能量有限的模拟信号，其傅里叶变换表示的就是 f 谱，从数学意义上是将一个函数转换为一系列周期函数来处理， 从物理意
2020-10-09 16:50:46
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原创 OpenCV 访问图像中的像素学习笔记
用指针访问像素#include "opencv2\core\core.hpp"#include "opencv2\highgui\highgui.hpp"#include <iostream>using namespace std;using namespace cv;void colorReduce(Mat& inputImage, Mat& outputImage, int div);int main(){ //创建原始图并显示 Mat srcImage
2020-10-09 13:18:14
82
原创 OpenCV 卷积图像处理理解
图像处理高频信号就像平地耸立的山峰，看起来很显眼，平滑这座山峰的办法之一就是，把山峰刨掉一些土，填到山峰周围去用数学的话来说，就是把山峰周围的高度平均一下平滑后效果如下卷积可以帮助实现这个平滑算法有噪点的原图，可以把它转为一个矩阵：然后用平均矩阵来平滑图像把高频信号和周围的值平均一下就可以得到平滑的山峰出处：https://www.zhihu.com/question/22298352...
2020-10-08 11:48:32
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原创 OpenCV 数据结构与基本绘图学习笔记
基础图像容器 MatMat 结构的使用OpenCV 函数中输出图像的内存分配是自动完成的（如果不特别指定的话）使用OpenCV 的 C++ 接口时不需要考虑内存释放问题赋值运算符和拷贝构造函数（构造函数）只复制信息头使用函数 clone() 或者 copyTo() 来复制一幅图像的矩阵...
2020-10-08 10:35:07
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原创 OpenCV 命名空间学习笔记
写在开头历经重重阻难，OpenCV环境终于于北京时间2020.10.07凌晨12:36配置成功，感谢东晓的睿智头颅！在这充满纪念意义的一天，让我们开始第一章的学习[狗头]标配头文件#include <opencv2\core\core.hpp>#include <opencv2\highgui\highgui.hpp>using namespace cv;Mat 类简析Mat 类是用于保存图像以及其他矩阵数据的数据结构，默认情况下其尺寸为0定义一个Mat 类对象，可
2020-10-08 09:21:06
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原创 C++应用 职工管理系统
1. 管理系统需求职工管理系统可以用来管理公司内所有员工的信息本教程住哟啊利用 C++ 来实现一个基于多态的职工管理系统公司中职工分为三类：普通员工、经理、老板，显示信息时，需要显示职工编号、职工姓名、职工岗位、以及职责普通员工职责：完成经理交给的任务经理职责：完成老板交给的任务，并下发任务给员工老板职责：管理公司所有事物管理系统中需要实现的功能如下：退出管理程序：退出当前管理系统增加职工信息：实现批量添加职工信息功能，将信息录入到文件中，职工信息为：职工编号、姓名、部门编号显示职工信
2020-09-23 12:45:13
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原创 C++ 文件操作学习（文本文件、二进制文件）
文件操作程序运行时产生的数据都属于临时数据，程序一旦运行结束都会被释放通过文件可以将数据持久化C++ 中对文件操作需要包含头文件 < fstream >文件类型分为两种：文本文件： 文件以文本的 ASCII 码形式存储在计算机中二进制文件： 文件以文本的二进制形式存储在计算机中，用户一般不能直接读懂它们操作文件的三大类：ofstream：写操作（o - out）ifstream ：读操作（i - in）fstream：读写操作5.1 文本文件5.1.1 写文件
2020-08-29 20:35:17
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原创 C++ 静态类和静态成员深入学习总结笔记
类的静态成员1. static关键字static，C语言中有2种用法：static修饰局部变量和全局变量，含义完全不同static，C++中扩展了第3种用法：静态类、静态成员，含义和前2种完全不同
2020-08-29 19:12:27
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原创 C++ 运算符重载深入学习总结笔记
运算符重载引入1. 从函数重载说起函数重载是在一定作用域内，多个相同名称但不同参数列表的函数重载编译时由编译器根据实际调用时给的实参情况来判定本次实际用哪个函数， 这个过程叫重载决策重载函数本质上就是多个独立函数， 重载机制在编译时发生，运行时不参与函数重载的意义就是避免我们胡乱起名，方便编写类库覆盖所有可能操作，是一种语法糖2. 什么是运算符重载什么是运算符？譬如 + - * / % 等算术运算符和 > < == != 等关系运算符就是典型的可重载运算符（但不是所有的运算符
2020-08-21 23:41:44
774
原创 C++ 多态深入学习总结笔记
多态和虚函数1. 通过案例理解多态案例：父类Animal，2个子类Dog和Cat，实现speak方法未使用虚函数 virtual 声明main.h 文件class Animal {public: void speak(void);};class Dog :public Animal {public: void speak(void);};class Cat :public Animal {public: void speak(void);};main.c 文件v
2020-08-21 14:30:56
381
原创 C++ 重载、重定义、覆盖概念对比区别
overload，重载同一个类里面的多个方法，函数名相同但参数列表不同redifining，重定义，隐藏 继承中子类再次实现父类中同名方法然后把父类方法隐藏掉override，覆盖，重写继承中子类去实现父类中同名virtual方法然后实现多态特性细节区分：父类中是否有 virtual...
2020-08-21 11:41:17
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原创 解决 VS 无法打开包括文件: “XXX.h”: No such file or directory问题
每次封装管理，当 Visual Studio 包含多个 .h 文件和 .c 文件，运行时总会发生如下错误错误 C1083 无法打开包括文件: “XXX.h”: No such file or directory test1.0每次在网上查错，手忙脚乱，最后也不知改了些啥，碰上好运气能运行成功，这次理清思路，总结一下Step 1 在相应的 .c 文件中添加对应 .h 文件的路径右键点击 man.h，打开所在文件夹左键点击下图方框，出现路径，Ctrl + C 复制路径右键点击
2020-08-19 08:31:07
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原创 C++ 类的成员初始化深入学习总结笔记
类的成员初始化Person::Person(string myname) :name(myname) //相当于注释第一行写法{ //this->name = name; //构造对象后，同时对对象中的name属性进行初始化 cout << "userdefined constructor" << endl; this->p = new int(55);}string s1 = "lin";Person * zhangsan = new Person(s
2020-08-18 20:11:45
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原创 C++ 类和对象学习 —— 多态
多态4.7.1 多态的基本概念多态分为两类静态多态：函数重载和运算符重载属于静态多态，复用函数名动态多态：派生类和虚函数实现运行时多态静态多态和动态多态区别：静态多态的函数地址早绑定 - 编译阶段确定函数地址动态多态的函数地址晚绑定 - 运行阶段确定函数地址#include <iostream>#include <string>using namespace std;//动物类class Animal{public: //虚函数 virtual
2020-08-13 11:47:16
189
空空如也
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