A*算法入门

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在看下面这篇文章之前，先介绍几个理论知识，有助于理解A*算法。


启发式搜索：启发式搜索就是在状态空间中的搜索对每一个搜索的位置进行评估，得到最好的位置，再从这个位置进行搜索直到目标。这样可以省略大量无畏的搜索路径，提到了效率。在启发式搜索中，对位置的估价是十分重要的。采用了不同的估价可以有不同的效果。


估价函数：从当前节点移动到目标节点的预估费用；这个估计就是启发式的。在寻路问题和迷宫问题中，我们通常用曼哈顿（manhattan）估价函数（下文有介绍）预估费用。


A*算法与BFS：可以这样说，BFS是A*算法的一个特例。对于一个BFS算法，从当前节点扩展出来的每一个节点（如果没有被访问过的话）都要放进队列进行进一步扩展。也就是说BFS的估计函数h永远等于0，没有一点启发式的信息，可以认为BFS是“最烂的”A*算法。


选取最小估价：如果学过数据结构的话，应该可以知道，对于每次都要选取最小估价的节点，应该用到最小优先级队列（也叫最小二叉堆）。在C++的STL里有现成的数据结构priority_queue，可以直接使用。当然不要忘了重载自定义节点的比较操作符。


A*算法的特点：A*算法在理论上是时间最优的，但是也有缺点：它的空间增长是指数级别的。


IDA*算法：这种算法被称为迭代加深A*算法，可以有效的解决A*空间增长带来的问题，甚至可以不用到优先级队列。如果要知道详细：google一下。




 
A*寻路初探（转载）


 


作者：Patrick Lester


译者：Panic2005年


 


译者序：很久以前就知道了A*算法，但是从未认真读过相关的文章，也没有看过代码，只是脑子里有个模糊的概念。这次决定从头开始，研究一下这个被人推崇备至的简单方法，作为学习人工智能的开始。


这篇文章非常知名，国内应该有不少人翻译过它，我没有查找，觉得翻译本身也是对自身英文水平的锻炼。经过努力，终于完成了文档，也明白的A*算法的原理。毫无疑问，作者用形象的描述，简洁诙谐的语言由浅入深的讲述了这一神奇的算法，相信每个读过的人都会对此有所认识（如果没有，那就是偶的翻译太差了--b）。


现在是年月日的版本，应原作者要求，对文中的某些算法细节做了修改。


原文链接：http://www.gamedev.net/reference/articles/article2003.asp


原作者文章链接：http://www.policyalmanac.org/games/aStarTutorial.htm

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理解A*寻路算法具体过程

http://www.cnblogs.com/technology/archive/2011/05/26/2058842.html