机器人基础之动力学

Newton-Euler动力学方法

Newton-Euler动力学方法是研究机器人动力学问题的一种重要方法。
如果一直机器人关节的位置、速度和加速度以及机器人的运动学和质量分布信息，可以采用Newton-Euler动力学求出关节需要提供的驱动力和驱动力矩。
Newton-Euler动力学方法主要包括速度和加速度的递推计算以及力和力矩的递推计算两个步骤。

外推计算速度和加速度

从连杆1到连杆n递推计算各连杆的速度和加速度，并由此计算各连杆所受的惯性力和惯性力矩，公式如下：$${}^{i+1}{\omega }_{i+1}={}_i^{i+1}R{}^i{\omega }_i+{\dot{\theta }}_{i+1}{}^{i+1}{Z}_{i+1}$$ $${}^{i+1}{\dot{\omega }}_{i+1}={}_i^{i+1}R{}^i{\dot{\omega }}_i+{}_i^{i+1}R{}^i{\omega }_i\times {\dot{\theta }}_{i+1}{}^{i+1}{Z}_{}$$