RabbitMq--基础

本文详细介绍了RabbitMQ的基础知识,包括生产者、消费者、Broker、Queue和Exchange等概念。讲解了Exchange的多种类型如fanout、direct、topic和headers,以及它们的路由规则。还涉及了消息的持久化、事务机制、消费端确认和拒绝、死信队列、延迟队列和优先级队列等关键特性。
摘要由CSDN通过智能技术生成

  • Producer:生产者,投递消息的一方。
  • Conumer: 消费者,就是接收消息的一方。
  • Broker: 消息中间件的服务节点.
  • Queue: 队列,是 RabbitMQ 的内部对象,用于存储消息。消息只能存储在队列中,多个消费者消费同一队列,消费会平均分摊。
  • Exchange:消息投递到Exchange,有交换器将消息路由到一个或多个队列中,路由不到,丢弃或返回。
  • RoutingKey:一般会指定一个 RoutingKey ,用来指定这个消息的路由规则,而这个 RoutingKey 需要与交换器类型和绑定键 (BindingKey)合使用才能最终生效。在交换器类型和绑定键 (BindingKey) 固定的情况下,生产者可以在发送消息给交换器时,通过指定 RoutingKey 来决定消息流向哪里。
  • BInding:RabbitMQ中通过绑定将交换器与队列关联起来,在绑定的时候一般会指定一 绑定键 BindingKey ,这样 RabbitMQ 就知 何正确 将消息路由 队列了。

Exchange类型:

  • fanout:会把所有发送到该交换器的消息投递到与该交换器绑定的队列中。
  • direct:会把消息路由到那些BingdingKey和RoutingKey完全匹配的队列中。
  • topic:将消息路由到 BindingKey RoutingKey 相匹配的队列中," ."分隔的字符串,"*"和"#",用于做模糊匹配。
  • headers:根据发送的消息内容中的headers 属性进行匹配。在绑定队列和交换器时制定一组键值对,当发送消息到交换器时,
    Rabbi tMQ 会获取到该消息的 headers (也是一个键值对的形式) ,对比其中的键值对 是否完全匹配队列和交换器绑定时指定的键值对,如果完全匹配则消息会路由到该队列,否则不会路由 到该队列。

exchange参数

  • exchange 交换器的名称。
  • type 交换器的类型,常见的如 fanout direct topic 详情参见 2. 1. 节。
  • durable: 设置是否持久 durab 设置为 true 表示持久化, 反之是非持久 。持久化
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在MATLAB中实现机械臂的仿真可以使用Robotic System Toolbox来进行。Robotic System Toolbox包含许多工具和函数,可以实现机械臂的建模、控制和仿真。 首先,需要定义机械臂的模型。可以使用robotics.RigidBodyTree类来创建机械臂的刚体树结构。通过添加关节和刚体可以构建机械臂的结构。可以使用函数robotics.RigidBody来创建刚体,并使用函数robotics.Joint来创建关节。 接下来,可以使用robotics.RigidBodyTree类中的函数来定义机械臂的初始状态。可以设置每个关节的初始位置和速度。 然后,可以使用robotics.RigidBodyTree类中的函数来进行机械臂的运动控制。可以使用函数robotics.InverseKinematics来实现逆运动学,根据目标位置和姿态来求解关节角度。可以使用函数robotics.CartesianTrajectory来生成机械臂的轨迹,指定起始和目标位置以及运动时间。 最后,可以使用robotics.RigidBodyTree类中的函数来进行机械臂的仿真。可以使用函数robotics.Rate来指定仿真的频率,然后使用循环来更新机械臂的状态和控制输入,实现机械臂的运动。 以下是一个基本的机械臂仿真的示例代码: ```matlab % 创建机械臂模型 robot = robotics.RigidBodyTree; % 添加机械臂的关节和刚体 % 设置机械臂的初始状态 % 运动控制 % 仿真循环 % 绘制机械臂的运动轨迹 ``` 在实际的机械臂仿真中,可能还需要考虑机械臂的动力学、碰撞检测和路径规划等问题。可以使用Robotic System Toolbox中的其他工具和函数来处理这些问题。
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