TOF测距原理(2)-单边TOF误差分析

1. 误差推导     

         在无线电TOF测距原理（1） - 你眼中的TOF与真实的TOF-CSDN博客已得知单边TOF测距流程以及模型如下：

        理论距离计算公式：，我们仅从定性分析了单边测距的误差，还不够精准，接下来从定量角度详细分析误差。

        要详细的分析误差首先需要根据实际情况建立误差模型，根据距离计算公式只要测得Ra和Db就可得到距离d，但由于设备A/B的时钟偏移，其实我们测量得到不是Ra和Db而是和，这两者在极端时间内存在以下关系（都与理论实践存在固定偏差）：

        根据误差模型，然后实际测量得到距离如下：

        测量误差：

        化简后误差为：

        此时误差包含了两个测量变量，需要按二维分析误差，对误差分析并不友好，另外考虑到与存在一定线性关系：

        将其带入误差分析并化简：

2. 误差结果分析

        在上面的总误差中由两部分组成，第一项是，这部分误差与实际的距离与设备A时钟误差的绝对值相关，这部分对总的误差贡献极小，如真实距离为100米，时钟误差为20ppm（无线通信基本要求）,那么这部分误差仅为100*20ppm约为0.2厘米，几乎可以忽略不计；

        另外主要贡献的误差的第二项为，这部分对误差的贡献起了绝对性的作用，当为零即设备A和设备B的时钟误差相等，这时候第二项并不向总误差贡献任何误差，总误差由第一项决定，由于第一项误差对实际测量几乎不产生影响，工程上可近似认为此时误差为零。当不为零即设备A和设备B的时钟误差不相等，这时总的误差与两个设备的时钟相对误差正相关，而且相关系数极大为光速乘以处理时间，如在实际工程中一般为2ms，此时相关系数约为3*10^8 * 2ms=6*10^5，对于相对误差为20ppm的时钟精度，此时测量误差最大为12米，而第一项最大误差仅为0.2厘米几乎可以忽略，仍然可认为总误差由第二项贡献。

3. 总结

        通过对两个设备的时钟误差建模，对单边测距的误差进行了深入的分析，总体上来说单边TOF的测量主要误差是由设备之间的相对误差影响，设备的绝对时钟偏差并不会对单边TOF结果产生较大的误差。