1. 误差推导
在无线电TOF测距原理(1) - 你眼中的TOF与真实的TOF-CSDN博客中已知双向TOF可以认为是两次单边TOF测量的平均值,如下图所示:
通过单边TOF测量上述可得到两个结果:
将上述两式相加求平均,此时距离d为:
此时仍然设定误差模型:
测量值:
测量误差:
在上式中误差与双向TOF的四个时间相关(),这其实是一个一元四次方程组,对其进行定量分析仍然较为困难,为简化分析,使用:
进行Ra/Rb的消元替换,替换后结果如下:
对同类项进行合并,误差最终为:
2. 误差结果分析
最终双向TOF的误差由两部分组成,第一部分为测量的绝对误差,与单边TOF误差一样,这部分对总误差影响极小,在工程中几乎不考虑;第二部分为为测量主要误差,对与响应时间D_b与D_a约接近误差越小,当响应时间完全一样时第二部分误差完全消失,当处理时间差1毫秒误差约为1.5米,当处理时间相差0.1毫秒误差约为0.15米,而较为优秀的射频的延迟发送响应误差可以控制到10纳秒级别。
3. 总结
上述中详细解释了双向TOF为什么可以降低测量误差,这也符合我们对求均值可以降低误差的认知。在双向TOF中误差主要有响应时间差绝对,当响应时间差较大时这个测量误差也较大。