black_yu的博客

1.倾斜角测量原理 对于轴加速度传感器，当它的传感方向和重力加速度方向一致时，假如此时为零倾斜角度，设加速度传感器测量结果为F(θ)，θ为倾斜角度，g为重力加速度，如图1所示。　所以当倾斜角θ太小时，测量的分辨率就会太小，当角度足够大时精度才会上升。所以对一轴倾斜角传感器的运用是：把它的传感方向与重力加速度方向垂直时的状态设为零倾斜角度，文献运用此方法测量倾斜角，如

最近有做一款体感的可穿戴设备，所以呢，有涉及到一些9D姿态角度计算，当然此时就涉及到一些算法，之前没有接触过四轴什么的，只是知道江湖传闻：“很难”，但是实际从应用角度---还好，现在就说说关于姿态角度思路：     主要就三个部分：采集原始数据，欧拉角计算，磁力计补偿。。。 一、采集数据     用的MPU9250这款传感器，采集的原始数据包括：加速度、角速度、磁力计数据。这个可以用I