MPU9250配置及原始数据读取

MPU9250配置及原始数据读取

1.  初始化：

（1）对部分寄存器进行了解：

#define SMPLRT_DIV                 0X19 //陀螺仪采样率典型值为0X07 1000/(1+7)=125HZ

#define CONFIG                         0X1A //低通滤波器  典型值0x06 5hz

#define GYRO_CONFIG                0X1B //陀螺仪测量范围 0X18 正负2000度

#define ACCEL_CONFIG            0X1C //加速度计测量范围 0X18 正负16g

#define ACCEL_CONFIG2           0X1D //加速度计低通滤波器 0x06 5hz

#define PWR_MGMT_1                  0X6B//电源管理1 典型值为0x00

#define PWR_MGMT_2                 0X6C //电源管理