用ASR PRO离线语音芯片和月饼盒做一个会跑会跳会说话的机器狗

已于 2024-09-20 00:47:45 修改
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文章标签： 单片机 嵌入式硬件 机器人 人工智能
于 2024-09-19 02:47:06 首次发布
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中秋节刚过，大家月饼盒应该还有，不要扔，可以做点小玩意。

机器狗的创意来自B站石桥北的视频，他使用了一块ESP32芯片和打印件加四个舵机实现，应该说是比较复杂的，需要有3D打印机打印外壳，还得会手机编程，有一定的专业度。

我这个简略版核心部件一块ASR芯片+4个舵机，四个舵机就是四条腿，ASR芯片本身带离线对话功能，自己设计一下对话控制舵机就好了。如果要增加趣问性，可以加一块OLED屏幕显示一些操作指令和绘制一些表情，

如上图，asrpro芯片包含六个舵机引脚pwm0到pwm5，我们只使用了四个，剩下两个有兴趣的还可以加上个尾巴和头，或者加上红外，温湿度传感器之类，oled屏将会占去两个，其他引脚就看大家发挥了。

最好是方形的盒子，这样好定位，贴着盒子底部，在盒子两侧一边挖两个方形的洞，如上图，正好可以把舵露出来舵机头为好，口的大小以能卡住固定镙丝的地方为宜。可以先使用纸片沿着舵机屁股裁一块相同大小的纸片，然后用这个纸片在盒子上比划出大小，然后使用美工刀挖出来。易拉罐应该也可以的，不过要使用胶带包一下，防止划破手，如下：

最终如下，：

接线：

PA2，PA3，PA5，PA6初始化为四个舵机，

PA0和PA1初始化为OLED屏。

完整的代码和图：

#define ASC2_12

#include "asr.h"
extern "C"{ void * __dso_handle = 0 ;}
#include "setup.h"
#include "myLib/asr_event.h"
#include "myLib/asr_ssd1306.h"
#include "myLib/asr_servo.h"

uint32_t snid;
Servo servo_3;
Servo servo_2;
Servo servo_5;
Servo servo_6;
void ASR_CODE();

//{speak:程程-标准男童,vol:10,speed:10,platform:haohaodada}
//{playid:10001,voice:汪汪汪，用旺旺唤醒我。}
//{playid:10002,voice:我去玩了，用旺旺唤醒我}

SSD1306 ssd1306(128,64,0,1);
/*描述该功能...
*/
void ASR_CODE(){
  switch (snid) {
   case 0:
    ssd1306.clear((0));
    ssd1306.set_cursor(0,0);
    ssd1306.draw_hanzi_12("有什么事请吩咐");
    ssd1306.fill_circle(86,44,10,(1));
    ssd1306.fill_circle(40,44,10,(1));
    ssd1306.display();
    break;
   case 1:
    ssd1306.clear((0));
    ssd1306.set_cursor(0,0);
    ssd1306.draw_hanzi_12("打开灯光");
    ssd1306.display();
    break;
   case 2:
    ssd1306.clear((0));
    ssd1306.set_cursor(0,0);
    ssd1306.draw_hanzi_12("关闭灯光");
    ssd1306.display();
    break;
   case 3:
    ssd1306.clear((0));
    ssd1306.draw_rectangle(44,22,84,42,(1));
    ssd1306.display();
    break;
   case 4:
    ssd1306.clear((0));
    ssd1306.draw_circle(64,32,20,(1));
    ssd1306.display();
    break;
   case 5:
    ssd1306.clear((0));
    ssd1306.fill_circle(86,44,10,(1));
    ssd1306.fill_circle(40,44,10,(1));
    ssd1306.fill_round_rect(76,29,96,59,10,(1));
    ssd1306.fill_round_rect(30,29,50,59,10,(1));
    ssd1306.display();
    servo_3.write(0);
    servo_2.write(0);
    servo_5.write(180);
    servo_6.write(180);
    break;
   case 6:
    ssd1306.clear((0));
    ssd1306.fill_round_rect(76,39,96,49,5,(1));
    ssd1306.fill_round_rect(30,39,50,49,5,(1));
    ssd1306.display();
    servo_3.write(90);
    servo_2.write(90);
    servo_5.write(90);
    servo_6.write(90);
    break;
   case 7:
    ssd1306.clear((0));
    ssd1306.draw_line(30,39,45,44,(1));
    ssd1306.draw_line(30,49,45,44,(1));
    ssd1306.draw_line(96,39,81,44,(1));
    ssd1306.draw_line(96,49,81,44,(1));
    ssd1306.display();
    servo_3.write(180);
    servo_2.write(180);
    servo_5.write(0);
    servo_6.write(0);
    break;
   case 8:
    vol_set(7);
    break;
   case 9:
    vol_set(3);
    break;
   case 10:
    vol_set(1);
    break;
   case 11:
    servo_2.write(0);
    servo_3.write(90);
    servo_5.write(180);
    servo_6.write(90);
    ssd1306.clear((0));
    ssd1306.fill_round_rect(76,29,96,59,10,(1));
    ssd1306.fill_round_rect(30,29,50,59,10,(1));
    ssd1306.display();
    break;
   case 12:
    servo_2.write(180);
    servo_3.write(180);
    servo_5.write(0);
    servo_6.write(0);
    ssd1306.clear((0));
    ssd1306.fill_round_rect(76,39,96,49,5,(1));
    ssd1306.fill_round_rect(30,39,50,49,5,(1));
    ssd1306.display();
    break;
   case 13:
    servo_2.write(90);
    servo_3.write(90);
    servo_5.write(90);
    servo_6.write(90);
    ssd1306.clear((0));
    ssd1306.draw_line(30,39,45,44,(1));
    ssd1306.draw_line(30,49,45,44,(1));
    ssd1306.draw_line(96,39,81,44,(1));
    ssd1306.draw_line(96,49,81,44,(1));
    ssd1306.display();
    break;
   case 14:
    servo_2.write(90);
    servo_3.write(0);
    servo_5.write(90);
    servo_6.write(180);
    ssd1306.clear((0));
    ssd1306.draw_line(30,39,50,49,(1));
    ssd1306.draw_line(30,49,50,39,(1));
    ssd1306.draw_line(76,39,96,49,(1));
    ssd1306.draw_line(76,49,96,39,(1));
    ssd1306.display();
    break;
   case 15:
    servo_2.write(90);
    servo_3.write(90);
    servo_5.write(90);
    servo_6.write(90);
    break;
   case 16:
    servo_2.write(90);
    servo_3.write(90);
    servo_5.write(90);
    servo_6.write(90);
    break;
  }

}

void hardware_init(){
  vol_set(3);
  set_wakeup_forever();
  taskENTER_CRITICAL();
    ssd1306.begin(0x3c);
    ssd1306.clear((0));
    ssd1306.set_cursor(0,0);
    ssd1306.draw_hanzi_12("欢迎使用旺旺");
    ssd1306.display();
  taskEXIT_CRITICAL();
  vTaskDelete(NULL);
}

void setup()
{
  //{ID:0,keyword:"唤醒词",ASR:"旺旺",ASRTO:"我在"}
  //{ID:1,keyword:"命令词",ASR:"打开灯光",ASRTO:"好的，马上打开灯光"}
  //{ID:2,keyword:"命令词",ASR:"关闭灯光",ASRTO:"好的，马上关闭灯光"}
  //{ID:3,keyword:"命令词",ASR:"正方形",ASRTO:"马上执行"}
  //{ID:4,keyword:"命令词",ASR:"圆形",ASRTO:"马上执行"}
  //{ID:5,keyword:"命令词",ASR:"最大角度",ASRTO:"好的"}
  //{ID:6,keyword:"命令词",ASR:"中等角度",ASRTO:"好的"}
  //{ID:7,keyword:"命令词",ASR:"最小角度",ASRTO:"好的"}
  //{ID:8,keyword:"命令词",ASR:"大声一点",ASRTO:"好的"}
  //{ID:9,keyword:"命令词",ASR:"小声一点",ASRTO:"好的"}
  //{ID:10,keyword:"命令词",ASR:"最小音量",ASRTO:"好的"}
  //{ID:11,keyword:"命令词",ASR:"坐下",ASRTO:"我已经坐下了，主人"}
  //{ID:12,keyword:"命令词",ASR:"卧倒",ASRTO:"我已经 卧倒了，主人"}
  //{ID:13,keyword:"命令词",ASR:"起立",ASRTO:"我已经站立了，主人"}
  //{ID:14,keyword:"命令词",ASR:"趴下",ASRTO:"我已经趴下了，主人"}
  //{ID:15,keyword:"命令词",ASR:"打招呼",ASRTO:"你好"}
  //{ID:16,keyword:"命令词",ASR:"走路",ASRTO:"好的"}
  //{ID:17,keyword:"命令词",ASR:"生气",ASRTO:"好的"}
  setPinFun(3,SECOND_FUNCTION);
  setPinFun(2,SECOND_FUNCTION);
  setPinFun(5,SECOND_FUNCTION);
  setPinFun(6,SECOND_FUNCTION);
  servo_3.attach(3);
  servo_2.attach(2);
  servo_5.attach(5);
  servo_6.attach(6);
}

视频演示；

【用ASR PRO离线语音芯片和月饼盒做一个会跑会跳会说话的机器狗-哔哩哔哩】 https://b23.tv/opWqcRY

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