- 博客(241)
- 资源 (3)
- 收藏
- 关注
RSS订阅原创 最简单的四足四舵机机器狗开发
组装是一个很容易的事，要跑起来比较麻烦，需要学习四足机器人四个舵机的运动算法。在B站找到了石桥北的四足算法，讲解的很清清详细，我把他转化为四个舵机的角度变化。【四足机器人算法和演示，这个是通过手机发送舵机角度直接控制-哔哩哔哩】 https://b23.tv/RML7Xqp。比如这种，我使用上次组装两足机器人余料做了一个四足机器人，这机器人就使用手机做主控。我们使用一些很简单的硬件可以很容易搭建出狗狗的身体，当然也可以使用3d打印机。这里我们把他转化为舵机角度，站在巨人的肩上总是很容易的。
2024-10-31 18:39:14
210
原创 全金属的两足机器人钢铁侠开发
手机控制可以参考我的上一个博客，esp32驱动可以参看我的以前的有关esp32大模型的博客，这是手机控制机器人不同部位舵机，可以设置不同的角度，也可以手动输入角度，手动需要写入两个值，一个是舵机的编号，一个是舵机的角度，都需要使用16进制，借助我之前博客的ESP32大模型，他也可以人机对话，附带表情，当然接上其他传感器，他也可以获得人体感应，红外发射，环境温度湿度监测等。比较喜欢钢铁侠和终结者，其全金属的机身，反射着金属的光泽，透露出令人惊叹的美感。后来可能会使用积木控制，这是别人的积木。
2024-10-12 21:57:12
450
原创 16路舵机控制芯片lu9685使用技巧
这个串口功能真的不错，我接上一个蓝牙，借助手机的蓝牙app就可以调试舵机，事实上也可以写一个APP或者使用电脑app，就可以控制舵机到任何位置，这使我不需要写程序来测试舵机是不是正常，利用手机就把测试舵机，并到舵机校正到合适的角度。DVCC是他的主板电源，V+和侧边的另一个V+是他的舵机电源，一般一个两个舵机，DVCC边上的V+就可以，如果多个舵机，需要接侧边的V+接线，下边红黑的是舵机电源线，红正黑负，由5V稳压电源供电，右边黑白是板子电源线，黑正白负，中间是蓝牙线RX，TX，还有两个引线是I2C。
2024-10-12 21:07:58
316
原创 制作一个能对话能跳舞的otto机器人
蓝牙和语音助手有两种接法，一种是直接接rx，rt引脚，一种是接6，7引脚，两种接法代码不一样，6，7引脚是软串口，软件虚拟的串口，我这边使用不是很稳定，我使用的是rx，rt，下载固件时需要分辨，如果接的是rx，rt，那么载固件时要拔下来，因为会和下载的串口冲突导致无法下载。7,蓝牙HC05，06大概十块左右，jdy31b会便宜一些几块钱，品牌不重要，主要是要支持经典蓝牙，因为默认的手机端app使用的是经典蓝牙，除非你自己开发APP，否则搞个BLE是连不上的。三想显示一些表情了，就需要个点阵屏，
2024-09-25 22:19:53
803
原创 OTTO奥托机器人开发总结
我一直希望找一个合适的项目入手研究机器人，这种项目最好是软硬件都开源的，可以随着自己的想法无限的扩展和私人订制，做为初学者，我希望这个项目简简单单并且容易入手，最好能够学习尽可能多的传感器，最好支持更多的平台，比如arduino，esp8266，esp32，stm32，51等，这样可以通过一个项目学习到更多知识，最好能通过视觉，听觉，说话，运动能力并与人交互，无意间在github发现OTTO。OTTO机器人是一个开源外壳，硬件和软件的桌面机器人项目，非常适合新手研究和拓展。
2024-09-25 02:31:38
908
1
原创 用ASR PRO离线语音芯片和月饼盒做一个会跑会跳会说话的机器狗
一些手工或者打印件加上ASR PRO芯片做一个聊天机器狗，主要学习ASR PRO编程舵机的使用，OLED绘制简单表情，
2024-09-19 02:47:06
333
原创 ESP32聊天机器人之一
后面打算把屏幕利用起来，根据场景做一些可爱的表情，然后加上摄像头，这样组成一个机器人的控制中枢，有麦克风做耳朵，有喇叭说话，有屏幕做表情，有摄像头做眼睛，然后扩展一些红外，wifi，蓝牙控制家里的智能电器，装上舵机做手脚。通过语音切换大模型，需要提前在代码里配置，目前迅飞，豆包，阿里都有免费的，申请后配置一下参数。语音指令主要解析为操作指令，比如打开空调，打开电灯，室温温度，天气情况，播放音乐，播放幻灯片，切换大模型，调整音量，打印日志，取消打印等，可以按需要添加修改，没有上限。后面还想接个T 卡。
2024-09-14 23:56:04
973
原创 ESP32利用大模型做聊天机器人
要语音对话，麦克风是必需的，要让设置说话，MAX98357 I2S音频放大器模块、喇叭也是必须的，tft屏幕不要也可以，省十几块，就是调试和使用没屏幕显示错误，初次接触的出问题只能打串口看log。利用手边有的esp32，复刻了别人的项目，还没来得及二次开发，感觉做作者还是很用心的，功能nice，带屏幕，带麦克风，带喇叭，对接迅飞语音识别和大模型，可以直接语音对话，也可以在线播放mp3，音质一般，可能和喇叭有关，初次研究esp32语音图像处理，对硬件还不是很了解。可以唤醒和设置命令，感觉可以替代语音模块。
2024-09-01 01:51:32
1289
原创 机器人语音聊天绕坑
离线语音模块除了电源四个引脚和喇叭两个引脚，还有10个引脚，不接其他mcu就可以实现一些简单的机器人功能，因为本身带咪点，就可以听话，带喇叭就可以说话，接个T FT屏就可以做一些简单的表情动画，彩屏除了电源接口还用去六个引脚，剩下四个引脚接四个舵机，就能跑路，如果希望多一些功能，可以把彩屏换成oled屏，OLED除了电源只需要两个引脚就能驱动，又能节省四个引脚，接入温湿度传感器，就可以获取室内温湿度，接入红外收发，就可以做个红外遥控器。顺手研究一下最近流行的可视化编程，就是个工具使用，但太费时间，
2024-08-27 00:00:56
401
原创 机器人蓝牙通信绕坑
AT+ROLE，设置主从机角色，如果设置等待手机连接，那手机就是主，设备就是从，默认是从机，修改为AT+ROLE=M，改为主机，AT+ROLE=S，改为从机。使用串口助手对板子简单设置，也可以不设置，如果没办法通信，还是需要借助串口助手研究，板子插到电脑，选择相应串口，波特率设置为9600，因为板子默认是9600，其他不变，输入法调整到英文。一个是蓝牙模块版本，流行的2.0，4.0，5.0一旦买错，会十分麻烦，如果不懂编程，无法和板子通信，又连不上电脑和手机，排错十分困难。AT+RX，输出板子的版本。
2024-08-21 18:11:47
606
原创 传感器校正和测试
舵机在使用过程中为了防止手动扭动损坏其中的齿轮，一般会使用代码测试并校正到0位。无源䗦鸣器测试，编程最好使用无源的，有源的一上电就吱吱叫个不停。
2024-08-08 18:27:48
400
原创 做一个能和你互动玩耍的智能机器人之七-接入对话和大模型
rerofit调用百度的大模型，yi_34b_chat 可以免费接入，玩玩还是不错的，rxjava请求token可以自动刷新token，而且能合并请求一步到位。唉，我的Arduino nano接了lcd屏显示速度很慢，也不知道哪里出了问题，唉，估计要买四条腿的，8条腿带不动。retrofit初始化固定的，自己照着搞一个就行。大模型用到的请求和接收model。
2024-08-07 01:43:38
175
原创 做一个能和你互动玩耍的智能机器人之六-装配
可以使用手机做大脑，训练循迹，人脸识别，物体追踪，而这一切，都可以借助APP完成，既省了一些昂贵的AI芯片，也可以让android，IOS开发的人参与进来，是手机开发者不错的软硬结合项目。最好找些螺丝全固定，要不跑起来速度太快容易把线扯坏，手机支架本身带螺丝，电池盒购买时最好让他送螺丝，我对螺丝不懂，查子查有好些型号，也不敢乱买，幸好电池盒送了两个螺丝，就用一个螺丝固定和电池盒，另一个固定了L298芯片，L298N最好固定在中间，他要连接电池盒，ardunino芯片和下面的电动马达，以保证马达的线能够到。
2024-08-06 01:07:52
477
原创 互动机器人app设计
机器人的行为分为主动和被动，有人或者其他类似动物接近，镜子，声音外部条件触发机器人反馈，跟着音乐跳舞唱歌，这类被动触发就像家养宠物的行为，他们对一切都会感觉好奇，积极的根据外面环境的变化做出互动。另一类是主动行为，比如提醒主人到了饭点提醒，邮件会议提醒，天气提醒，定时自动巡视领地，自动充电，睡觉，唱歌，跳舞，做搞怪表情，更高级的，借助人脸识别，对不同的人使用的不同的策略，大人和小孩子使用不同的策略，根据办公室和家里不同环境调整策略。使用手机，可以节省外部传感器，还可以节省研究嵌入式单片机的时间。
2024-08-03 16:06:05
323
原创 做一个能和你互动玩耍的智能机器人之五-app代码设计
openbot使用手机做大脑，这使得我们可以做很多的AI算法来实现诸如循迹，避障，跟随，寻光，人体感应等传感器，使得整个项目的设计更简单和更经济，减少的很多的传感器都会降低硬件DIY的难度和花费。自己买很便宜，购买时自己可以购买一些杜邦线和arduino的扩展板，我也是后来才知道，arduino uno有Arduino sensor shield V5.0的扩展板，arduino有cnc shield v4的扩展板，结合杜邦线，都是几块钱，就能让接入更加轻松，这样调试会更方便，而且省掉很多焊接。
2024-07-31 23:18:03
316
原创 做一个能和你互动玩耍的智能机器人之四--固件
固件代码，支持arduino和esp32，看文档好像也支持microbit，需要自己开发固件代码。下面是机器人的型号，都在doc文档和body文档中有介绍，默认使用DIY。openbot的controller目录下，是控制器的代码目录，用来控制机器人做一些动作。安装arduino就能愉快的搞起来了，esp32芯片需要在aduino IDE中特别设置，可以在firmware文件夹下的read文档中看到说明，在openbot的firmware目录下我们能够找到arduino的固件源码和相关的文档。
2024-07-29 00:54:53
268
原创 做一个能和你互动玩耍的智能机器人之三
借助arduino的扩展，很多接线可以使用插线，焊接也省下来了。自己开文档组装几十块买元器件就行了，直接买别人组装好的，国内大概一百块到三四百块不等，主要是提供很arduino学习资料吧，还有就是加了一些扩展板和一些方便的插线，使得组装快捷，有些烧好了固件。自已动手买物料的，需要详细研究，按照图片接线，下载因件，傻瓜教程，像我一个没有硬件基础的，螺丝刀都拿不稳的都能照着鼓捣。项目介绍了很多种与之相关的开源的机器人和获取方法，包括3D打印底盘，自己购买，精简版，豪华版，纸合，适应于山地拍摄的山地机器人等。
2024-07-28 17:52:40
204
原创 做一个能和你互动玩耍的智能机器人之二
同一种芯片，因为国外，国内，正版，水货也会有很多价格差异，其他车轮，电机之类配件，因为做工和材料区别，价格差异也很大。初学者不能贪便宜，也不能当冤大头，尽量选择销量大的网店，且不是刷出来的流量的店铺，并关注其差价，有些差评是态度不好，服务慢，只要不涉及产品的，就值得冒险一试。十，购买时最好带个18650充电器和镙丝刀，组装过程可以不使用焊枪，镙丝刀还是要的，芯片上的镙丝比较小，可以使用小号的那种金属镙丝刀，最好支持十字和一字的都要有。这个挺重要的，我开始就不懂，小东西邮购就坑爹，到处买又贵又找不对地方。
2024-07-26 16:27:42
662
原创 画程序流程图
3.安装markdownpreview插件。4.配置plantuml.jar插件路径。VSCODE画UML图和各种种。1.下载plantuml.jar。2.安装plantuml插件。5.plantUML语法。
2023-10-22 02:48:15
455
原创 android native C++编程实现数据库加密sqlcipher
Android码源默认提供了sqlite的native，jni和java版本，但没有提供sqlcipher，开发用到需要自己添加。sqlcipher需要配置openssl，写一个android.bp。sqlcipher是sqlite的加版本，分为免费版和收费版。可以用于ndk，可以复制到android源码供C++层开发使用。这里研究的是开源的免费版。
2023-10-07 01:38:01
581
原创 curl封装
由于工作的原因，需要对curl做一些封装，附加上我们的证书，提供给第三个C++和jAVA使用。头文件封闭四个函数，get，post，download，upload。实现Cpp，返回一个CURLcode方便出错时追踪错误。创建一个aidl文件。
2023-08-28 01:11:29
768
原创 NEOVIM学习笔记
一直使用vim，每次到了新公司都要配置半天，而且常常配置失败，很多插件过期不好用。偶然看到别人的NEO VIM，就试着用了一下，感觉还不错。用来开发和阅读C++代码都十分方便。打开文件夹会自动使用lsp创建索引，可以在函数间填转，写代码也会给提示。picker安装好，命令行执行nvim +PackerInstall回车直接配置插件。1.在函数和变量间填转使用 CTRL+】，返回使用CTRL+t或者CTRL+O。2 在分屏窗口填转，使用CTRL+ww。写代码提示选择使用CTRL+n。
2023-08-28 00:57:28
1800
原创 android bp脚本
mk文件转化为bp文件，可以使用下面命令转化，注意命令中>，这是写入文件。androidmk是android源码自带的工具，他可以显示mk转换后的bp，后面是写入Android.bp。这两个编译脚本可以对应，所以能够转化，可以在下面的文件中看到对应的规则，事实是，虽然使用了bp，但mk依然可以正常使用，如果有老项目，可以不必转化。android大约从7.0开始引入 .bp文件代替以前的.mk文件，用于帮助android项目的编译配置文件。5 编译成 Native 静态库。4 依赖的 Java 库。
2023-08-17 01:01:38
3003
原创 curl学习
可以调用 curl_easy_cleanup() 函数和 curl_global_cleanup() 函数进行清理。上述代码设置了证书验证，其中 CURLOPT_SSL_VERIFYPEER 控制是否验证对等方的证书，而 CURLOPT_SSL_VERIFYHOST 控制是否验证主机名称。如果你需要使用特定的证书和私钥进行 SSL/TLS 加密传输，可以通过设置 CURLOPT_SSLCERT 和 CURLOPT_SSLKEY 选项来指定它们的文件路径。当使用完成 URL 操作后，需要清理和释放相关资源。
2023-08-16 01:40:58
274
原创 openssl研究
OpenSSL 是一个开源的密码学库，它提供了丰富的密码学功能和安全协议的实现。EVP_CipherInit()、EVP_CipherUpdate() 和 EVP_CipherFinal()：初始化、更新和完成对称加密算法的加密或解密操作。EVP_CIPHER_key_length() 和 EVP_CIPHER_iv_length()：获取对称加密算法的密钥长度和初始化向量长度。EVP_CIPHER_CTX_new() 和 EVP_CIPHER_CTX_free()：创建和释放对称加密算法上下文。
2023-08-16 01:19:54
485
原创 华为HECS配置python开发环境
也可以换成别的固定源，如果没有这个文件，新建一样有效, 华为的路径在这里vim ~/.config/pip/pip.conf，其他的vim ~/.pip/pip.conf。收到华为618活动，96搞了个两核4G内存，赶快配起来。–daemonize: 指定uWSGI以守护进程方式运行，并输出日志到指定文件，例如--daemonize=/var/log/uwsgi.log。–static-map: 指定静态文件目录和URL的映射，例如--static-map /static=/var/www/static。
2023-06-19 21:37:15
616
原创 阿里云ecs的ubuntu系统配置python运行环境
最后，.全部搞完只能自己玩，不能给别人看，因为外网的IP现在也需要备案，最好申请个域名一起备案，需要额外花几块钱申请域名。scp -r root@8.8.8.8:/root/filedir /User/username/Desktop# cd 到待上传文件目录下,上传文件。18.安装uwsgi，不知道为什么，使用flask总是给警告，提示换成uwsgi。安装包，理论上和pip安装一样，pip安装不了的可以使用conda试试。conda install --upgrade --name 包名。
2023-06-18 19:16:29
1688
原创 android 图像和视频编程中Image类和YUV详解
Image类在Android的API 19中引入，但真正开始发挥作用还是在API 21引入CameraDevice和MediaCodec的增强后。API 21引入了Camera2，deprecated掉了Camera，确立Image作为相机得到的原始帧数据的载体；硬件编解码的MediaCodec类加入了对Image和Image的封装ImageReader的全面支持。可以预见，Image将会用来统一Android内部混乱的中间图片数据（这里中间图片数据指如各式YUV格式数据，在处理过程中产生和销毁）管理。
2020-07-02 17:48:26
3820
2
原创 仿IOS没去标尺控件
基于VIEW，参考别人代码实现，十分简单。标尺刻度使用默认使用1，2，3，4，5自定义刻度标签传入参数String数组，选中值使用数组索引值，设置默认值也可以索引。根据数组长度划分刻度，根据传入的默认值选中刻度@SuppressLint("ClickableViewAccessibility")public class NewWheelView extends View { public interface OnValueChangeListener { .
2020-05-17 22:43:19
507
原创 功能强大的android相机框架
需要快速开发一高可用性功能善的相机APP。1.向下兼容百分之八十以上的android版本2.支持android的camera和camera2架构，目前流行camerax其实还是对camera2的封装，降低了camera2的使用难度3.功能稳定健壮，支持常规的拍照，录相，支持白平衡，曝光度，ISO，快门等专业相机的功能。4.支持实时帧获取和处理，以用于AI分析和优化。5.支持opengl，以实现实时美颜，特效等。6有优良的架构，可以方便接入自定义功能。7支持开源，文档齐全，方便做深
2020-05-17 17:56:01
2143
原创 android 多媒体数据刷新和操作，以及错误排查
android中的所有文件的维护和管理都是通过系统的多媒体数据库，这对于提升速度和用户提验十分有用，频繁的IO操作不科学。adb shell am broadcast -a android.intent.action.MEDIA_SCANNER_SCAN_FILE -d file:///sdcard/coco_hxdl/6/16/photos/1588754522340video.mp4...
2020-05-17 16:45:41
18861
原创 矩阵图像数据处理和转换
图像有N种编码，比如JPG，PNG，BMP等等，糟糕的是，图像的数据也有N种编码，RGB，RGBA，ARGB，BGRA，BGR，YUV，HSV等等，单单YUV就有多种编码格式，如NV21，NV12，SP420，sp422等。而最常见RGBA因为alpha通道，B通道和R通道排列顺序的不同，在显示上就需要不同的显示方案。这给我们研究图像处理，图像转换，图像显示带来很多不便。特别是跨平台的图像传输，推...
2020-05-06 12:51:38
1500
VC排阴阳历加排八字节气等
2009-10-11
MTK实例培训教程 (MTK_MMI.pdf)
2009-10-09
空空如也
TA创建的收藏夹 TA关注的收藏夹
TA关注的人