机械臂-Ethercat通信-Denso-Elmo-清能德创驱动器
机缘巧合之下开始接触机械臂相关知识。出于兴趣,在有限的时间内初步完成Denso机械臂的驱动控制及简单的运动规划。
主要解决和实现内容分为3部分。
1是驱动器的通信,可以使用CAN的方式,也可以使用Ethercat的方式。CAN最大速率可达1Mb/s、线长可达40米,一个CAN网络最多可支持127个节点。EtherCAT是全双工通讯,最多支持65535个节点,线长可达100米。本博客使用线长10...
原创
2018-09-05 21:34:50 ·
4810 阅读 ·
5 评论