beaglebone black学习-04-led驱动不带设备树

bonongmo0835

已于 2022-08-01 18:57:39 修改

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分类专栏： beaglebone black 文章标签：学习单片机 stm32

于 2022-07-26 15:12:08 首次发布

本文链接：https://blog.csdn.net/bonongmo0835/article/details/125995405

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beaglebone LED 驱动编写（不通过设备树）

参考链接

注意：本章之后的所有驱动代码历程均借鉴了正点原子出品的电子书籍I.MX6U嵌入式Linux驱动开发指南V1.6,由于本文章所采用的开发板与正点原子不同，故代码有所变动。大家如果没有开发板可以尝试直接购买与正点原子书籍配套的开发板学习。

beaglebon GPIO 寄存器操作方式介绍

GPIO 资源

AM335x 系列 SOC 有 4 个 bank，每个 bank 有 32 个 GPIO，一共支持 32∗4=12832∗4=128 个 GPIO，GPIO 的 bank 表示方法为：bank0[0:31] bank1[0:31] bank2[0:31] bank3[0:31]。例如芯片上有一个 pin 为 gpio2_3，则这个 pin 的 GPIO 编号为：number=2∗32+3=67

GPIO 寄存器操作

beaglebone LED 对应的 GPIO 分别为 GPIO1_21-GPIO1_24

通过手册查找 GPIO1 的寄存器地址

查看 GPIO1 的所有寄存器详情

要想控制 GPIO 动作，首先要设置对应引脚为输出引脚（寄存器 GPIO_OE）

最后设置输出引脚拉低或者拉高即可控制 LED 亮灭（寄存器 GPIO_DATAOUT）

beaglebone LED 驱动控制

屏蔽设备树中的 LED 灯控制

本文使用的 SDK 为ti-processor-sdk-linux-am335x-evm-08.02.00.24,使用的设备树文件为 am335x-boneblack.dtb，由于本篇介绍的驱动编写是不使用设备树的，因此需要屏蔽设备树文件中的 LED 控制，具体做法：打开文件 arch/arm/boot/dts/am335x-bone-common.dtsi，注释掉节点 led2-led5

然后，重新编译设备树make ARCH=arm CROSS_COMPILE=arm-linux-gnueabihf- am335x-boneblack.dtb O=am335x_demo/,使用新的设备树重新启动开发板

通过 devmem2 操作读写寄存器

devmem2 是一个可以只在 shell 下读取寄存器的程序，可以比较直观的验证我们操作的寄存器是否能够控制 LED 灯的亮灭，源码下载地址，下载源码到开发板，直接通过 gcc 编译即可使用

下面以 beaglebone USR0（GPIO1_21）LED 灯举例 (只需关注 bit21 的变化即可)：

LED 驱动编写

注意：查看开发板已经使用的设备号cat /proc/devices，确保LED驱动所使用的设备号未被占用

源码如下：

#include <linux/types.h>
#include <linux/kernel.h>
#include <linux/delay.h>
#include <linux/ide.h>
#include <linux/init.h>
#include <linux/module.h>
#include <linux/errno.h>
#include <linux/gpio.h>
#include <asm/mach/map.h>
#include <asm/uaccess.h>
#include <asm/io.h>

#define LED_MAJOR 200 /* 主设备号 */
#define LED_NAME "led" /* 设备名字 */

#define LEDOFF 0 /* 关灯 */
#define LEDON 1 /* 开灯 */

/* 寄存器物理地址 */
#define GPIO1_OE_ADDR (0X4804C134) //GPIO输出使能寄存器
#define GPIO1_DATAOUT_ADDR (0X4804C13C) //GPIO输出电平控制

/* 映射后的寄存器虚拟地址指针 */
static void __iomem *virtual_gpio1_oe_addr;
static void __iomem *virtual_gpio1_dataout_addr;

/*
 * @description        : LED打开/关闭
 * @param - sta     : LEDON(0) 打开LED，LEDOFF(1) 关闭LED
 * @return             : 无
 */
void led_switch(u8 sta)
{
    u32 val = 0;
    if (sta == LEDON) {
        val = readl(virtual_gpio1_dataout_addr);
        val &= ~(1 << 21);
        writel(val, virtual_gpio1_dataout_addr);
    } else if (sta == LEDOFF) {
        val = readl(virtual_gpio1_dataout_addr);
        val |= (1 << 21);
        writel(val, virtual_gpio1_dataout_addr);
    }
}

/*
 * @description        : 打开设备
 * @param - inode     : 传递给驱动的inode
 * @param - filp     : 设备文件，file结构体有个叫做private_data的成员变量
 *                       一般在open的时候将private_data指向设备结构体。
 * @return             : 0 成功;其他 失败
 */
static int led_open(struct inode *inode, struct file *filp)
{
    return 0;
}

/*
 * @description        : 从设备读取数据 
 * @param - filp     : 要打开的设备文件(文件描述符)
 * @param - buf     : 返回给用户空间的数据缓冲区
 * @param - cnt     : 要读取的数据长度
 * @param - offt     : 相对于文件首地址的偏移
 * @return             : 读取的字节数，如果为负值，表示读取失败
 */
static ssize_t led_read(struct file *filp, char __user *buf, size_t cnt,
            loff_t *offt)
{
    return 0;
}

/*
 * @description        : 向设备写数据 
 * @param - filp     : 设备文件，表示打开的文件描述符
 * @param - buf     : 要写给设备写入的数据
 * @param - cnt     : 要写入的数据长度
 * @param - offt     : 相对于文件首地址的偏移
 * @return             : 写入的字节数，如果为负值，表示写入失败
 */
static ssize_t led_write(struct file *filp, const char __user *buf, size_t cnt,
             loff_t *offt)
{
    int retvalue;
    unsigned char databuf[1];
    unsigned char ledstat;

    retvalue = copy_from_user(databuf, buf, cnt);//必须从用户空间(buf)复制块数据到内核空间(databuf),因为用户空间的地址可能是虚拟地址，不能长久保存
    if (retvalue < 0) {
        printk("kernel write failed!\r\n");
        return -EFAULT;
    }

    ledstat = databuf[0]; /* 获取状态值 */

    if (ledstat == LEDON) {
        led_switch(LEDON); /* 打开LED灯 */
    } else if (ledstat == LEDOFF) {
        led_switch(LEDOFF); /* 关闭LED灯 */
    }
    return 0;
}

/*
 * @description        : 关闭/释放设备
 * @param - filp     : 要关闭的设备文件(文件描述符)
 * @return             : 0 成功;其他 失败
 */
static int led_release(struct inode *inode, struct file *filp)
{
    return 0;
}

/* 设备操作函数 */
static struct file_operations led_fops = {
    .owner = THIS_MODULE,
    .open = led_open,
    .read = led_read,
    .write = led_write,
    .release = led_release,
};

/*
 * @description    : 驱动出口函数
 * @param         : 无
 * @return         : 无
 */
static int __init led_init(void)
{
    int retvalue = 0;
    u32 val = 0;

    /* 初始化LED */
    /* 1、寄存器地址映射 */
    virtual_gpio1_oe_addr = ioremap(GPIO1_OE_ADDR, 4);
    virtual_gpio1_dataout_addr = ioremap(GPIO1_DATAOUT_ADDR, 4);

    /* 2、使能GPIO1时钟 */
    val = readl(virtual_gpio1_oe_addr);
    val &= ~(1 << 21); // bit21写0,使能GPIO输出
    writel(val, virtual_gpio1_oe_addr);

    /* 3、默认关闭LED */
    val = readl(virtual_gpio1_dataout_addr);
    val &= ~(1 << 21);
    writel(val, virtual_gpio1_dataout_addr);

    /* 4、注册字符设备驱动 */
    retvalue = register_chrdev(LED_MAJOR, LED_NAME, &led_fops);
    if (retvalue < 0) {
        printk("register chrdev failed!\r\n");
        return -EIO;
    }
    return 0;
}

/*
 * @description    : 驱动出口函数
 * @param         : 无
 * @return         : 无
 */
static void __exit led_exit(void)
{
    /* 取消映射 */
    iounmap(virtual_gpio1_oe_addr);
    iounmap(virtual_gpio1_dataout_addr);

    /* 注销字符设备驱动 */
    unregister_chrdev(LED_MAJOR, LED_NAME);
}

module_init(led_init);
module_exit(led_exit);
MODULE_LICENSE("GPL");
MODULE_AUTHOR("xxxxxxxx");

LED 测试 APP 编写

#include "stdio.h"
#include "unistd.h"
#include "sys/types.h"
#include "sys/stat.h"
#include "fcntl.h"
#include "stdlib.h"
#include "string.h"

#define LEDOFF     0
#define LEDON     1

/*
 * @description        : main主程序
 * @param - argc     : argv数组元素个数
 * @param - argv     : 具体参数
 * @return             : 0 成功;其他 失败
 */
int main(int argc, char *argv[])
{
    int fd, retvalue;
    char *filename;
    unsigned char databuf[1];

    if(argc != 3){
        printf("Error Usage!\r\n");
        return -1;
    }

    filename = argv[1];

    /* 打开led驱动 */
    fd = open(filename, O_RDWR);
    if(fd < 0){
        printf("file %s open failed!\r\n", argv[1]);
        return -1;
    }

    databuf[0] = atoi(argv[2]);    /* 要执行的操作：打开或关闭 */

    /* 向/dev/led文件写入数据 */
    retvalue = write(fd, databuf, sizeof(databuf));
    if(retvalue < 0){
        printf("LED Control Failed!\r\n");
        close(fd);
        return -1;
    }

    retvalue = close(fd); /* 关闭文件 */
    if(retvalue < 0){
        printf("file %s close failed!\r\n", argv[1]);
        return -1;
    }
    return 0;
}

编译

编译内核模块

参照下方 Makefile，在 linux 源码中建立自己的驱动目录，make 即可

KERNELDIR := /home/user/ti-processor-sdk-linux-am335x-evm-08.02.00.24/board-support/linux-5.10.100+gitAUTOINC+7a7a3af903-g7a7a3af903
CURRENT_PATH := $(shell pwd)
obj-m := led.o

export ARCH:=arm
export CROSS_COMPILE:=arm-linux-gnueabihf-
export KBUILD_OUTPUT=am335x_demo

build: kernel_modules

kernel_modules:
    $(MAKE) -C $(KERNELDIR) M=$(CURRENT_PATH) modules
clean:
    $(MAKE) -C $(KERNELDIR) M=$(CURRENT_PATH) clean

编译测试 APP

arm-linux-gnueabihf-gcc led_app.c -o led_app

验证

复制led.ko led_app到目录/lib/modules/5.10.100-g7a7a3af903
输入命令depmod,创建模块依赖关系
加载模块modprobe led
创建设备节点文件mknod /dev/led c 200 0
点亮./led_app /dev/led 0, 点灭./led_app /dev/led 1
卸载驱动 rmmode led.ko

总结

本来是想直接学习通过设备树控制 LED 灯的，但是发现这一块牵扯到驱动的分离与分层，源码之中出现了各种看不懂的函数，以及结构体，所有的东西都被包装成了你看不懂的样子，所以最终还是被迫回到最原始的状态一步步的去学习如何写 Linux 驱动。不得不说学习新知识真的是枯燥又痛苦（是不是大佬的学习历程是享受的，这我就不知道咯），坚持！！！