使用 STM32F103 实现 SBUS 接口：硬件设计、软件开发与代码实现

SBUS（Serial Bus）作为无人机主流的数字控制协议，具有抗干扰强、通道数多（16 通道）、延迟低（10ms 周期）等优势，广泛应用于中高端遥控器与飞控的通信。本文基于 STM32F103 单片机，从硬件接口设计、软件开发原理到完整代码实现，详细讲解如何从零构建 SBUS 接收与解析系统，适合新手入门实践。

一、SBUS 协议核心特性（开发前必知）

在设计前，需先明确 SBUS 的底层特性，避免硬件与软件设计偏差：

• 信号类型：串行数字信号，采用反向电平逻辑（标准 UART：高电平为 1，低电平为 0；SBUS：高电平为 0，低电平为 1）。
• 波特率：100kbps（固定值，不可修改）。
• 帧结构：每帧 25 字节，包含 16 通道数据（每个通道 11 位，范围 0-2047），格式如下：

  plaintext

• [起始字节(0x0F)] + [22字节通道数据] + [标志位(1字节)] + [结束字节(0x00或0x7E)]
  

• 刷新频率：100Hz（每 10ms 发送一帧，比 PPM 快 1 倍）。
• 电气标准：3.3V 电平，支持差分传输（抗干扰）。

二、硬件接口设计：STM32 与 SBUS 设备的连接

STM32F103 的 UART 接口默认使用标准电平逻辑（高电平 1，低电平 0），而 SBUS 为反向电平，因此硬件设计的核心是电平反向转换，同时需考虑抗干扰与接口保护。

1. 核心电路：电平反向转换

SBUS 信号需经过反向处理才能被 STM32 的 UART 正确识别，常用两种方案：

方案 1：三极管反向电路（低成本）

采用 NPN 三极管（如 2N3904）实现电平反向，电路简单，成本 < 1 元：

• 电路连接：
  • SBUS 输入信号 → 三极管基极（串联 1kΩ 限流电阻）。
  • 三极管集电极 → 3.3V（串联 10kΩ 上拉电阻）。
  • 三极管发射极 → GND。
  • 集电极输出 → STM32 的 UART_RX（如 PA3，USART2_RX）。
• 原理：SBUS 低电平（逻辑 1）时，三极管导通，集电极输出低电平（STM32 逻辑 0）；SBUS 高电平（逻辑 0）时，三极管截止，集电极输出高电平（STM32 逻辑 1），实现反向。

方案 2：专用反相器（高可靠性）

使用 74HC14（六反相施密特触发器），适合电磁干扰强的场景（如无人机电机附近）：

• 电路连接：
  • SBUS 输入 → 74HC14 的 1 脚（A1）。
  • 74HC14 的 2 脚（Y1） → STM32 的 UART_RX。
  • 74HC14 的 VCC → 3.3V，GND → GND。
• 优势：施密特触发器可过滤高频噪声，输入电压范围宽（2-6V），稳定性优于三极管方案。

2. 抗干扰设计（关键细节）

• 电源滤波：在 STM32 和反相器的 3.3V 供电端并联 100nF 陶瓷电容（靠近芯片引脚），滤除电源噪声。
• 屏蔽布线：SBUS 信号线使用带屏蔽层的导线（如同轴电缆），屏蔽层单端接地（STM32 侧 GND）。
• 接口保护：在 SBUS 输入端串联 100Ω 电阻 + TVS 管（如 SMBJ3.3A），防止静电或过压损坏芯片。

3. 硬件接口定义（以 STM32F103C8T6 为例）

STM32 引脚	功能	连接对象	备注
PA3	USART2_RX	反相器输出（SBUS 信号）	接收 SBUS 数据
PA2	USART2_TX	调试串口（可选）	输出解析后的通道数据
3.3V	电源	反相器、接收机（若需要）	最大电流≤50mA
GND	地	反相器、接收机地	共地设计，避免地电位差

三、软件开发原理：从数据接收到通道解析

SBUS 软件开发的核心流程是：UART 接收反向处理后的信号 → 识别帧边界（起始 / 结束字节） → 解析 22 字节通道数据 → 提取 16 通道的 11 位值。

1. 数据接收：UART 配置与中断处理

• UART 参数：
  • 波特率：100000bps（必须严格匹配）。
  • 数据位：8 位。