遥控器协议解析---SBUS篇

遥控器协议解析—SBUS篇

1、SBUS信号解析

SBUS全称serial-bus，是一种串口通信协议，仅用一根信号线就能传输多达16通道的数据，比多路PWM捕获高效且省资源。

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1.通信接口
USART(串口TTL)
2.串口配置
100k波特率（100 000 bits/s），8位数据位，2位停止位，偶校验（EVEN)，无控流，25个字节。
（注：如果用单片机进行配置需把数据位配置成9位，否则读取无法解码）
3.协议格式
数据共25个字节
开始字节：startbyte=0x0f
通道数据字节：[data1][data2]…[data22]
data1~22: LSB（低位在前），对应16个通道（ch1-ch16），每个通道11bit（22 × 8=16 × 11)；
标志位字节：[flags]
flag位标志遥控器的通讯状态，可以通过查询flag位来采取失控保护(例如乐迪R9Ds的flag位为0x00时标志存在连接)。
结束字节：endbyte=0x00

2、SBUS硬件反相器电路设计

接收机接在板子上必须加入硬件反相器，因为SBUS的信号是采用的负逻辑，也就是电平相反，只能在硬件上进行反相，在软件上无法操作。

硬件反相器设计如下：

3、程序实现

cubeide配置：数据位一定要设置为9位

需要注意的是HAL库串口中断一次后需要再开启中断才能进行下次中断

#define SBUS_DATA_SIZE      25      // 25字节

struct SBUS_t{
    uint16_t ch[16];                // 16个字节数据
};

uint8_t sbus_rx_sta = 0;                // sbus 接收状态，0：未完成，1：已完成一帧接收
uint8_t sbus_rx_buf[SBUS_DATA_SIZE];    // 接收sbus数据缓冲区
uint8_t connect_flag = flase;			// 连接是否正常
struct SBUS_t sbus;                     // SBUS 结构体实例化

void SBUS_IT_Open(void)
{
	HAL_UARTEx_ReceiveToIdle_IT(&huart4, (uint8_t *)sbus_rx_buf, SBUS_DATA_SIZE);
}

void HAL_UARTEx_RxEventCallback(UART_HandleTypeDef *huart, uint16_t Size)
{
	if(huart->Instance == USART6){
		if ((sbus_rx_buf[0] == 0x0F)&&sbus_rx_buf[24]==0x00)
		{
			sbus_rx_sta = 1;
		}
		else
		{
			sbus_rx_sta=0;
		}

		if(sbus_rx_sta==1)
        {
            sbus.ch[0] =((sbus_rx_buf[2]<<8)   + (sbus_rx_buf[1])) & 0x07ff;
            sbus.ch[1] =((sbus_rx_buf[3]<<5)   + (sbus_rx_buf[2]>>3)) & 0x07ff;
            sbus.ch[2] =((sbus_rx_buf[5]<<10)  + (sbus_rx_buf[4]<<2) + (sbus_rx_buf[3]>>6)) & 0x07ff;
            sbus.ch[3] =((sbus_rx_buf[6]<<7)   + (sbus_rx_buf[5]>>1)) & 0x07ff;
            sbus.ch[4] =((sbus_rx_buf[7]<<4)   + (sbus_rx_buf[6]>>4)) & 0x07ff;
            sbus.ch[5] =((sbus_rx_buf[9]<<9)   + (sbus_rx_buf[8]<<1) + (sbus_rx_buf[7]>>7)) & 0x07ff;
            sbus.ch[6] =((sbus_rx_buf[10]<<6)  + (sbus_rx_buf[9]>>2)) & 0x07ff;
            sbus.ch[7] =((sbus_rx_buf[11]<<3)  + (sbus_rx_buf[10]>>5)) & 0x07ff;
            sbus.ch[8] =((sbus_rx_buf[13]<<8)  + (sbus_rx_buf[12])) & 0x07ff;
            sbus.ch[9] =((sbus_rx_buf[14]<<5)  + (sbus_rx_buf[13]>>3)) & 0x07ff;
            sbus.ch[10]=((sbus_rx_buf[16]<<10) + (sbus_rx_buf[15]<<2) + (sbus_rx_buf[14]>>6)) & 0x07ff;
            sbus.ch[11]=((sbus_rx_buf[17]<<7)  + (sbus_rx_buf[16]>>1)) & 0x07ff;
            sbus.ch[12]=((sbus_rx_buf[18]<<4)  + (sbus_rx_buf[17]>>4)) & 0x07ff;
            sbus.ch[13]=((sbus_rx_buf[20]<<9)  + (sbus_rx_buf[19]<<1) + (sbus_rx_buf[18]>>7)) & 0x07ff;
            sbus.ch[14]=((sbus_rx_buf[21]<<6)  + (sbus_rx_buf[20]>>2)) & 0x07ff;
            sbus.ch[15]=((sbus_rx_buf[22]<<3)  + (sbus_rx_buf[21]>>5)) & 0x07ff;
            
			if(sbus_rx_buf[21] != 0x00)connect_flag = flase;
			else connect_flag = ture;
			
            sbus_rx_sta = 0;                        // 准备下一次接收
        }
        SBUS_IT_Open();
	}
}