Robot Operating System——空Node的Service和Parameters

在《Robot Operating System——初探动态配置Parameters》中，我们提到Node自身作为Parameters相关Service的服务端，与我们创建的rclcpp::SyncParametersClient、rclcpp::AsyncParametersClient客户端通信。本文我们将看看一个空的Node提供了哪些默认的Service和Parameters。

参考的例子是demo_nodes_cpp/src/parameters/parameter_blackboard.cpp。

其内容非常简单：继承于Node类，并自动声明了Node中的Parameters。

// Copyright 2019 Open Source Robotics Foundation, Inc.
//
// Licensed under the Apache License, Version 2.0 (the "License");
// you may not use this file except in compliance with the License.
// You may obtain a copy of the License at
//
//     http://www.apache.org/licenses/LICENSE-2.0
//
// Unless required by applicable law or agreed to in writing, software
// distributed under the License is distributed on an "AS IS" BASIS,
// WITHOUT WARRANTIES OR CONDITIONS OF ANY KIND, either express or implied.
// See the License for the specific language governing permissions and
// limitations under the License.

#include <memory>
#include <string>

#include "rcl_interfaces/srv/list_parameters.hpp"
#include "rclcpp/rclcpp.hpp"
#include "rclcpp_components/register_node_macro.hpp"

#include "demo_nodes_cpp/visibility_control.h"

namespace demo_nodes_cpp
{

class ParameterBlackboard : public rclcpp::Node
{
public:
  DEMO_NODES_CPP_PUBLIC
  explicit ParameterBlackboard(
    rclcpp::NodeOptions options
  )
  : Node(
      "parameter_blackboard",
      options.allow_undeclared_parameters(true).
      automatically_declare_parameters_from_overrides(true))
  {
    RCLCPP_INFO(
      this->get_logger(),
      "Parameter blackboard node named '%s' ready, and serving '%zu' parameters already!",
      this->get_fully_qualified_name(), this->list_parameters(
        {}, rcl_interfaces::srv::ListParameters::Request::DEPTH_RECURSIVE).names.size());
  }
};

}  // namespace demo_nodes_cpp

RCLCPP_COMPONENTS_REGISTER_NODE(demo_nodes_cpp::ParameterBlackboard)

我们通过下面的命令运行这个程序

./build/demo_nodes_cpp/parameter_blackboard 

然后我们在新的终端中，使用ROS2 Cli来查看这个运行中的Node。
运行之前我们需要初始化下环境：

source /opt/ros/jazzy/setup.bash

查询Node的Parameters

我们先看看系统中运行了哪些Node。

ros2 node list

可以看到只有刚启动的/parameter_blackboard在运行。
然后我们可以通过下面指令查看上述Node中的Parameters。

ros2 param list /parameter_blackboard

或者使用dump指令

ros2 param dump /parameter_blackboard

查询Node的Service

使用下面命令查看这个Node暴露的信息

ros2 node info /parameter_blackboard

可以看到，空的Node有：

• /parameter_events的发布者和订阅者。这说明Node自身可能会对这类Topic进行内部处理。具体这块的内容，我们在后续文章中会做分析。
• /rosout的发布者。这说明该Node的Log可能是通过发布消息进行的。
• 包括/parameter_blackboard/set_parameters、/parameter_blackboard/list_parameters等在内的一系列Service。这就是我们刚提到的，Node暴露出来的有关Parameters的服务端。

具体这些Service的说明如下：

describe_parameters

• 作用：返回一组参数的描述信息。这些信息包括参数的名称、类型、是否只读等。
• 使用场景：当你需要了解节点中特定参数的详细信息时，可以使用此方法。

ros2 service call /parameter_blackboard/describe_parameters rcl_interfaces/srv/DescribeParameters "{names: ['qos_overrides./parameter_events.publisher.depth', 'qos_overrides./parameter_events.publisher.durability']}"

get_parameter_types

• 作用：查询一组参数的类型。
• 使用场景：当你需要知道特定参数的数据类型（如整型、浮点型、字符串等）时，可以使用此方法。

ros2 service call /parameter_blackboard/get_parameter_types rcl_interfaces/srv/GetParameterTypes "{names: ['qos_overrides./parameter_events.publisher.depth', 'qos_overrides./parameter_events.publisher.durability']}"

get_parameters

• 作用：获取一组参数的当前值。
• 使用场景：当你需要读取节点中一个或多个参数的值时，可以使用此方法。

ros2 service call /parameter_blackboard/get_parameters rcl_interfaces/srv/GetParameters "{names: ['qos_overrides./parameter_events.publisher.depth', 'qos_overrides./parameter_events.publisher.durability']}"

get_type_description

• 作用：动态获取适当的类型描述。
• 使用场景：当你需要完整的编程类型描述时，可以使用此方法。

list_parameters

• 作用：列出节点中满足某些条件的参数名称。可以指定搜索的深度。
• 使用场景：当你需要知道节点中有哪些参数，或者需要找到符合特定条件的参数集合时，可以使用此方法。

ros2 service call /parameter_blackboard/list_parameters rcl_interfaces/srv/ListParameters "{prefixes: ['qos_overrides'],
depth: 10}"

set_parameters

• 作用：设置一组参数的值。这个操作不是原子性的，意味着如果设置多个参数，一些可能会成功而其他可能会失败。
• 使用场景：当你需要修改节点中一个或多个参数的值时，可以使用此方法。

ros2 service call /parameter_blackboard/set_parameters rcl_interfaces/srv/SetParameters "{parameters: [{name: 'example_parameter1', value: {type: 2, integer_value: 10}}, {name: 'example_parameter2', value: {type: 1, bool_value: true}}]}"

可以看到，我们传递了两个参数，返回两个设置的结果。

set_parameters_atomically

• 作用：以原子方式设置一组参数的值。这意味着要么所有的更改都成功应用，要么一个也不应用。
• 使用场景：当你需要确保多个参数更改要么全部成功要么全部失败时，可以使用此方法。

ros2 service call /parameter_blackboard/set_parameters_atomically rcl_interfaces/srv/SetParametersAtomically "{parameters: [{name: 'example_parameter1', value: {type: 2, integer_value: 10}}, {name: 'example_parameter2', value: {type: 1, bool_value: true}}]}"

可以看到，我们传递了两个参数，返回一个设置的结果——整体作为一个动作进行。